JP4284082B2

JP4284082B2 - Brake control device

Info

Publication number: JP4284082B2
Application number: JP2003022664A
Authority: JP
Inventors: 淳石川; 智明藤林
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2003-01-30
Filing date: 2003-01-30
Publication date: 2009-06-24
Anticipated expiration: 2023-01-30
Also published as: JP2004231069A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者が制動操作を行って車両を停止させた後、ブレーキペダルからアクセルペダルに踏み替えたときに車両が移動するのを防止する、いわゆるヒルホールド制御を実行するブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、坂道に停車して運転者がブレーキペダルからアクセルペダルに足を踏み替えた際に、ホイールシリンダにおける制動圧を維持させて車両が後退するのを防止する、いわゆるヒルホールド制御を実行するブレーキ装置が、例えば、特許文献１などにより知られている。
このようなブレーキ制御装置においては、車両停止時には、アイドリングストップし、アクセルＯＮ信号に基づきエンジンを再始動し、エンジン回転数が所定回転数に到達したときにヒルホールド制御を解除している。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３１３２５３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来技術にあっては、下記に示す問題があった。すなわち、アイドルストップ車両にあっては、エンジン再始動直後はエンジンの状態が不安定な場合がある。すなわち、一度エンジン再始動したとしても、吸入空気量不足等によりエンジンがストールする虞がある。このような場合は、例え一旦エンジン回転数が所定回転数に到達したとしても、エンジンの駆動力が得られず、車両が後退してしまうという問題があった。
【０００５】
本願発明は、上述の従来の問題点に着目して成されたもので、ヒルホールド制御を解除する際、車両の後退を確実に防止することが可能なブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、急勾配等においてブレーキペダルからアクセルペダルへの踏み替え操作が素早いときは、マスタシリンダ圧にかかわらずヒルホールド制御を開始することが可能となり、車両の後退等を防止することができる。また、ヒルホールド終了判断閾値を越えてから第1設定時間経過後にヒルホールド制御を解除することで、確実に駆動力を得ることが可能な状態で初めて制動力を解除することが可能になり、車両の後退等を防止することができる。また、停車時に検出されたマスタシリンダ圧に応じて許可閾値を設定することで、ヒルホールド制御の開始タイミングを早めることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００８】
（実施の形態１）
図１は本発明実施の形態１のブレーキ制御装置を示す全体図である。なお、このブレーキ制御装置は、エンジンの回転がトルクコンバータを介して入力され、さらに遊星歯車を用いて変速して出力する、いわゆる自動変速機を有した車両に搭載されているものとする。
図において、ＭＣは制動圧発生手段としてのマスタシリンダでありブレーキペダルＢＰを踏み込むと２系統のブレーキ回路１，２を介して流体としてのブレーキ液を制動力発生手段としてのホイールシリンダＷＣに向けて供給する周知のタンデム型のものである。なお、マスタシリンダＭＣにはブレーキ液を貯留するリザーバＲＥＳが設けられている。
【０００９】
前記ブレーキ回路１，２はいわゆるＸ配管と呼ばれる接続構造となっている。すなわち、ブレーキ回路１は、分岐点１ｂで分岐されて左前輪のホイールシリンダＷＣ（ＦＬ）と右後輪のホイールシリンダＷＣ（ＲＲ）とを結び、ブレーキ回路２は、分岐点２ｂで分岐されて右前輪のホイールシリンダＷＣ（ＦＲ）と左後輪のホイールシリンダＷＣ（ＲＬ）とを結ぶよう構成されている。
【００１０】
本実施の形態では、ヒルホールド制御を実施可能な装置を構成するにあたり、既存のＡＢＳユニットＡＢＳＵを用いて構成している。
その構成について説明すると、前記ブレーキ回路１，２において分岐点１ｂ，２ｂよりも下流（ホイールシリンダＷＣ側）の途中には、ソレノイド駆動の常開のＯＮ・ＯＦＦ弁からなる流入弁５，５が設けられている。
さらに、各流入弁５よりも下流位置とリザーバ７とを結ぶドレーン回路１０の途中にはソレノイド駆動の常閉のＯＮ・ＯＦＦ弁からなる流出弁６が設けられている。
これらの流入弁５と流出弁６とは、ホイールシリンダＷＣの減圧・保持・増圧を行うもので、流入弁５を開弁して流出弁６を閉弁させれば、ブレーキ回路１，２においてその上流と下流との流通を許す増圧状態となり、両弁５，６を閉弁させれば、ホイールシリンダＷＣに制動液圧を封じ込めた保持状態となり、流入弁５を閉弁させて流出弁６を開弁させれば、ホイールシリンダＷＣ内の制動圧をリザーバ７に逃がす減圧状態となる。
【００１１】
また、従来、ＡＢＳ制御を実行するブレーキ装置にあっては、ＡＢＳ制御を実行して流入弁５を閉じている状態であっても、運転者が制動操作を解除した場合には、瞬時にブレーキ液をマスタシリンダ側に戻すように、バイパス回路およびこの戻しのみを可能とする一方弁が設けられているが、本実施の形態では、ヒルホールド制御を可能とすべく、このバイパス回路および一方弁を廃止して、装置の構成の簡略化を図っている。
【００１２】
さらに、前記ブレーキ回路１，２には、ポンプ４が接続されている。
このポンプ４は、ＡＢＳ制御によりリザーバ７に逃がしたブレーキ液を吸入回路４１から吸い込み、吐出回路４３を介してブレーキ回路１，２に戻す作動を行うもので、本実施の形態では、モータ８により駆動するプランジャポンプを用いている。
【００１３】
したがって、本実施の形態にあっては、制動時に車輪ロックが生じそうになったときには、必要に応じて、流入弁５ならびに流出弁６を作動させてホイールシリンダＷＣの増圧・保持・減圧を行って制動液圧を最適に制御するとともに、リザーバ７に逃がしたブレーキ液は、随時、ブレーキ回路１，２に戻すＡＢＳ制御を実行することができる。
【００１４】
このようなＡＢＳ制御におけるモータ８（ポンプ４）の駆動および各流入弁５および流出弁６の駆動は、コントロールユニットＣＵにより制御される。
このコントロールユニットＣＵは、走行状態を検出するセンサ群ＳＧに接続されている。このセンサ群ＳＧには、マスタシリンダＭＣの圧力を検出する圧力センサ、車速を検出する車速センサ、各車輪速度を検出する車輪速センサなどが含まれている。
【００１５】
上記コントロールユニットＣＵは、上述のＡＢＳ制御に加えてヒルホールド制御を実行する。そこで、このヒルホールド制御について説明する。
すなわち、自動変速機には、通常トルクコンバータが搭載されており、エンジンが駆動している状態では、いわゆるトルクコンバータのクリープ現象により前進方向にトルクが発生し、ブレーキペダルＢＰを操作していない状態でも車両の停止状態を維持することができる。
【００１６】
それに対して、エンジンをアイドリング状態として停車したときに、エンジンを停止させるアイドルストップ制御を実行する車両にあっては、このクリープ現象が得られなくなることから、制動操作を解除して制動力が無くなると、車両が移動することになる。
そこで、このような場合に、制動力を発生させて車両が移動しないようにして、運転者に違和感を与えないようにするヒルホールド制御を実行するようにしている。
【００１７】
図２はヒルホールド制御の実施と解除の判断を行うヒルホールド判断制御の流れを示すフローチャートである。
【００１８】
ステップ１０１では、エンジン始動履歴処理を実行する。尚、詳細については後述する。
【００１９】
ステップ１０２では、始動履歴があるかどうかを判断し、始動履歴があるときはステップ１０３へ進み、それ以外はステップ１１１へ進む。
【００２０】
ステップ１０３では、アイドルストップ中であるか否か判断し、アイドルストップ中であればステップ１０４に進み、アイドルストップ中でなければステップ１１１に進む。なお、アイドルストップとは、前述したように、エンジンをアイドリング状態で車両を停止した場合に、その後、運転者の発進意志が示されるまでの間、エンジンを停止させる制御である。
【００２１】
ステップ１０４では、アイドルストップ中で、車両が停止中であるか否か判断し、停止中であればステップ１０５に進み、停止中でなければステップ１１１に進む。
【００２２】
ステップ１０５では、ヒルホールド開始判断閾値可変処理を実行する。
このヒルホールド開始判断閾値可変処理は、路面勾配に応じてヒルホールド開始判断閾値（許可閾値）を設定するもので、本実施の形態では、図３に示すように、テーブルを参照して、その時点のマスタシリンダ圧に応じて、ヒルホールド開始判断閾値（許可閾値）を設定するようにしている。また、本実施の形態では、ヒルホールド開始判断閾値として、マスタシリンダ圧に対応したヒルホールド開始判断閾値１（許可閾値１）とマスタシリンダ圧微分値に対応したヒルホールド開始判断閾値２（許可閾値２）との２通りの閾値を設定しており、各閾値１，２を、マスタシリンダ圧に応じて高圧時、中圧時、低圧時と３段階に設定するようにしている。
【００２３】
ステップ１０６では、液圧経験履歴処理を実行する。尚、液圧経験履歴処理については後で詳述する。
【００２４】
ステップ１０７では、液圧経験履歴が有るかどうかを判断し、液圧経験履歴が有るときはステップ１０８へ進み、それ以外はステップ１１６へ進む。
【００２５】
ステップ１０８では、マスタシリンダ圧力が許可閾値１未満であるか否か判断し、マスタシリンダ圧力＜許可閾値１の場合にはステップ１１０に進み、マスタシリンダ圧力≧許可閾値１の場合にはステップ１０９に進む。
なお、このヒルホールド許可閾値１は、運転者がブレーキペダルＢＰから足を離したことを検出するもので、かつ、この圧力は車両を停止させることのできるホイールシリンダ圧力に設定されている。すなわち、高圧時許可閾値１は、所定の急坂道においてブレーキペダルＢＰから足を離したことを検出するとともに車両を停止させることができる圧力に、中圧時許可閾値１は、所定の中程度傾斜の坂道においてにおいてブレーキペダルＢＰから足を離したことを検出するとともに車両を停止させることができる圧力に、低圧時許可閾値１は、所定の緩傾斜の坂道においてにおいてブレーキペダルＢＰから足を離したことを検出するとともに車両を停止させることができ圧力に設定されているもので、これらの許可閾値１は、実験を繰り返して、車種および坂道の傾斜角度に応じた最適値を設定する。
【００２６】
ステップ１０９では、マスタシリンダ圧力変化率（この変化率は、圧力低下時であるのでマイナスの値である）が予め設定された許可閾値２未満であるか否か判断し、マスタシリンダ圧力変化率＜許可閾値２の場合には、ステップ１１０に進み、マスタシリンダ圧力変化率≧許可閾値２の場合には、ステップ１１６へ進む。
なお、許可閾値２も、ブレーキペダルＢＰからアクセルペダルへの踏替操作を検出するもので、実験に基づいて最適値が設定されている。これらの各許可閾値２も、急・中・緩の各傾斜の坂道においてブレーキペダルＢＰを離したときのマスタシリンダ圧力変化率に設定されている。すなわち、平坦路に比べて坂道が急になるほどブレーキペダルＢＰからアクセルペダルへの踏み替え操作が素早くなり、これに伴ってマスタシリンダ圧の変化率も小さくなる（この場合、圧力は減少方向であるので変化率はマイナスの値であり、その絶対値は大きくなる）。したがって、マスタシリンダ圧力変化率に基づいて、ステップ１０５において判断した坂道の傾斜角度に応じた踏み替え操作を検出することができる。
【００２７】
ステップ１１０では、ヒルホールド制御実施処理を実行する。本実施の形態にあっては、このヒルホールド制御実施処理は、流入弁５をＯＮとして閉弁させる。よって、流入弁６は常閉であるので、ホイールシリンダＷＣの液圧が封入されて、停止状態を維持できる。したがって、アイドルストップ中であり、かつ、車両停止中であるときに、さらに、マスタシリンダ圧力が許可閾値１未満である場合、あるいは、マスタシリンダ圧力が許可閾値１以上であっても、マスタシリンダ圧力変化率が許可閾値２未満である場合には、ヒルホールド制御実施処理を実行する。
【００２８】
ステップ１１１では、エンジン始動後であるか否か判断し、エンジン始動後の場合には、ステップ１１２に進む。
【００２９】
ステップ１１２では、液圧経験履歴解除を実行する。
【００３０】
ステップ１１３では、ヒルホールド制御解除処理を実行する。
【００３１】
ステップ１１４では、ヒルホールド解除判断を行い、ヒルホールド解除と判断されたときはステップ１１５に進み、それ以外はステップ１１６へ進む。
【００３２】
ステップ１１５では、ヒルホールド制御解除を実行する。具体的には流入弁５をＯＦＦとして開弁させる。
【００３３】
ステップ１１６では、石踏み防止処理を実行する。尚、石踏み防止処理については後で詳述する。
【００３４】
ステップ１１７では、ＰＷＭ制御実行処理を実行する。尚、ＰＷＭ制御実行処理については後で詳述する。
【００３５】
（エンジン始動履歴処理）
次に、ステップ１０１において実行されるエンジン始動履歴処理について説明する。図４はエンジン始動履歴処理の制御内容を表すフローチャートである。
【００３６】
ステップ２０１では、エンジン始動済みかどうかを判断し、エンジン始動済みで有ればステップ２０２へ進み、それ以外は処理を終了する。具体的には、エンジン始動検出後、所定時間が経過したときにエンジン始動済みと判断する。これにより、エンジン始動ミス等があった場合は始動済みと判断することが無く、確実にエンジン始動を検出することができる。尚、エンジン始動検出はエンジン回転数に基づいて検出しても良いし、エンジンにより生成される負圧の高さに基づいて検出しても良いし、もしくは、エンジンにより駆動されるオルタネータの出力電圧に基づいて検出しても良い。
【００３７】
ステップ２０２では、エンジン始動済みであるとして始動履歴をセットする。
【００３８】
すなわち、本実施の形態のようにするアイドルストップ車両にあっては、イグニッションがＯＮとなった状態におけるエンジン停止状態として、運転者のスタータ操作によるエンジン始動前における完全停止状態と、エンジン始動後、所定の条件が成立したときにエンジンのアイドリングが自動停止するアイドルストップ状態とが存在する。
【００３９】
この完全停止状態とアイドルストップ状態を区別しないまま、仮にイグニッションをＯＮとした状態で車両を放置し完全停止状態が発生する場合を想定する。このとき、ヒルホールド制御はエンジン停止時に液圧を保持するため、流入弁５をＯＮとし、ソレノイドに対して通電することとなる。このまま長時間車両を放置すると、ソレノイドが過度に高温になり劣化の原因となる。そこで、エンジン始動履歴を確認することで、完全停止状態とアイドルストップ状態とを区別する。これにより、例えイグニッションがＯＮであったとしても、ヒルホールド制御の必要がある場合と、必要のない場合を確認することが可能となり、ソレノイドの劣化を防止することができる。
【００４０】
（液圧経験履歴処理）
次に、ステップ１０６において実行される液圧経験履歴処理について説明する。図５は液圧経験履歴処理の制御内容を表すフローチャートである。
【００４１】
ステップ３０１では、マスタシリンダ圧力が許可閾値１以上かどうかを判断し、条件を満たしたときはステップ３０２へ進み、それ以外は本処理を終了する。
【００４２】
ステップ３０２では、液圧経験履歴をセットする。
【００４３】
すなわち、本実施の形態におけるヒルホールド制御の実行条件として、エンジンが停止状態、かつ、マスタシリンダ内液圧が許可閾値１未満（ステップ１０８参照）であった場合としている。このとき、運転者がブレーキペダルを踏み込んでいない、もしくはヒルホールドに必要とされる制動力（許可閾値１）を発生させていない場合のアイドルストップ時にヒルホールド制御を実行してしまい、ヒルホールド制御が作動し続ける可能性がある。
【００４４】
ヒルホールド制御は、運転者が発生させたマスタシリンダ圧をホイルシリンダ内に封じ込めることでブレーキの制動力を保持し、車両の不用意な移動を防止する制御である。しかしながら、マスタシリンダ圧がヒルホールドに必要な制動力を保持できうる圧力まで上昇していない場合の作動は無意味である。
【００４５】
そこで、マスタシリンダ圧がヒルホールド制御開始条件である許可閾値１（ステップ１０８参照）以上に一旦上昇したことを検知し、この上昇履歴をセットすることで、無駄なヒルホールド制御を回避することが可能となり、ソレノイドの劣化を防止することができる。
【００４６】
（ヒルホールド解除判断処理）
次に、ステップ１１３において実行されるヒルホールド解除判断処理について説明する。図６はヒルホールド解除判断処理の制御内容を表すフローチャートである。
【００４７】
ステップ４０１では、エンジン始動後のヒルホールド制御の延長を表す保持延長カウンタのカウントアップを開始する。
【００４８】
ステップ４０２では、保持延長カウンタ値が延長用設定値１以上経過したかどうかを判断し、延長用設定値１以上経過しているときはステップ４０７へ進み、それ以外はステップ４０３へ進む。
【００４９】
ステップ４０３では、保持延長カウンタ値が延長用設定値１よりも短い延長用設定値２以上経過したかどうかを判断し、延長用設定値２以上経過しているときはステップ４０６へ進み、それ以外はステップ４０４へ進む。
【００５０】
ステップ４０４では、保持延長カウンタ値が延長用設定値２よりも短い延長用設定値３以上経過したかどうかを判断し、延長用設定値３以上経過しているときはステップ４０５へ進み、それ以外は本処理を繰り返す。
【００５１】
ステップ４０５では、前輪側の流出弁５をＯＮとする。
【００５２】
ステップ４０６では、後輪側の流出弁５をＯＮとする。
【００５３】
ステップ４０７では、前輪側及び後輪側の流出弁５をＯＦＦとする。
【００５４】
ステップ４０８では、ヒルホールド解除判断をセットする。
【００５５】
尚、上記延長用設定値１は例えば150msecから200msecの間で適宜設定され、延長用設定値３は例えば50msecとし、延長用設定値２は例えば100msecとして設定する。
【００５６】
以下、具体的にヒルホールド解除判断処理を説明する。ヒルホールド制御は車両停止時にブレーキ液圧が閾値１未満になったときに開始し、その後アクセルペダルが踏まれ、ブレーキ力が解除されることでヒルホールド制御も解除される。また、本実施の形態におけるアイドルストップを行う車両の場合、アイドルストップ時にブレーキ液圧が閾値１未満になったときにヒルホールド制御を開始し、その後アクセルペダルが踏まれ、エンジンを再始動し、車両が所定の駆動力を回復したとき、またはエンジン回転数が所定回転数に達したときにブレーキ力を減少させ、ヒルホールド制御も解除される。
【００５７】
このとき、エンジン始動直後はエンジンの状態が不安定な場合があり、一度始動したとしても、吸入空気量不足等によりエンジンがストールする可能性がある。このときは、エンジンの駆動力が得られず、車両が後退してしまう。
【００５８】
そこで、エンジン始動を確実に確認してからヒルホールド制御を解除するために保持延長カウンタを設け、この保持延長カウンタ値が延長用設定値１を経過する間に徐々に保持された液圧を下げ、流出弁５をＯＦＦ（閉じる）とすることで、車両の不用意な移動（後退等）を防止することができる（請求項１，３に対応）。
【００５９】
また、上記ヒルホールド解除判断処理では、まず、延長用設定値３経過後に前輪側の流出弁５をＯＮとすることで、前輪側に保持された液圧を下げる。次に、延長用設定値２経過後に後輪側の流出弁５をＯＮとすることで、後輪側に保持された液圧を下げる。このように、前後輪で制動力をずらして解除することで、運転者の感性にあったヒルホールド解除を達成することができる。また、徐々に制動力が失われることでアクチュエータ作動時の異音を低減することができる。尚、本実施の形態では前輪側→後輪側の順序で液圧を下げたが、各輪をそれぞれずらして液圧を下げても良い（請求項２に対応）。
【００６０】
（石踏み防止処理）
次に、ステップ１１６において実行される石踏み防止処理について説明する。図７は石踏み防止処理の制御内容を表すフローチャートである。
【００６１】
ステップ５０１では、ヒルホールド制御中であるかどうかを判断し、ヒルホールド制御中の時はステップ５０２へ進み、それ以外は本処理を終了する。
【００６２】
ステップ５０２では、マスタシリンダ圧力がヒルホールド解除閾値１以上かどうかを判断し、解除閾値１以上の時はステップ５０４へ進み、それ以外はステップ５０３へ進む。
【００６３】
ステップ５０３では、マスタシリンダ圧力変化がヒルホールド解除閾値２以上かどうかを判断し、解除閾値２以上の時はステップ５０４へ進み、それ以外は本処理を終了する。
【００６４】
ステップ５０４では、ヒルホールド制御解除処理を実行し、流入弁５をＯＦＦとする。具体的には、流入弁５をＯＮ状態から徐々にＯＦＦ状態に切り換える。
【００６５】
以下、上記石踏み防止処理について具体的に説明する。例えば、ヒルホールド制御中に傾斜に対する制動力が不足している場合がある。このとき、車両が後退する虞があるため運転者はこれを防止するためにブレーキペダルを踏み込むことがある。このとき、ヒルホールド制御中は流入弁５がＯＮとされ、マスタシリンダ側とホイルシリンダ側が遮断されているため、運転者がブレーキペダルを踏み込んだとしても、踏み込むことができず、所謂石踏み状態となる。
【００６６】
そこで、ステップ５０２において、ヒルホールド制御中にマスタシリンダ圧がヒルホールド解除閾値１以上のときは、運転者が再度ブレーキペダルを踏み込む意図があると判断してヒルホールド制御を解除する。また、ステップ５０３において、例えヒルホールド解除閾値１未満であったとしても、マスタシリンダ圧力変化がヒルホールド解除閾値２以上であれば、運転者はかなり急激にブレーキペダルを踏み込んでいる状態であり、ヒルホールド解除閾値１に到達する前にヒルホールド制御を解除する必要があると判断する。
【００６７】
そして、電磁弁である流入弁５に対しＯＮデューティ比を徐々に減少させることで、ＯＦＦ状態から徐々にＯＮ状態へ移行させる。このように、ヒルホールド制御を解除することで、運転者によりホイルシリンダへの制動力が付与される。よって、坂道等での後退を確実に防止することが可能となり、また、運転者の意図に即したブレーキ踏み込みによる制動力を確保することができる。また、徐々に流入弁５をＯＮ状態とすることで、マスタシリンダ圧と制動力維持時の圧力との差を滑らかになくすことが可能となり、ペダル違和感を防止することができる。
【００６８】
（ＰＷＭ制御実行処理）
次に、ステップ１１７において実行されるＰＷＭ制御実行処理について説明する。図８はＰＷＭ制御実行処理の制御内容を表すフローチャートである。
【００６９】
ステップ６０１では、ヒルホールド制御実施中かどうかを判断し、実施中で有ればステップ６０２へ進み、それ以外は本処理を終了する。
【００７０】
ステップ６０２では、ヒルホールド制御実施処理カウンタのカウントを開始する。
【００７１】
ステップ６０３では、ヒルホールド制御実施カウンタ値がＰＷＭ制御用設定値１以上で、かつＰＷＭ制御用設定値２未満かどうかを判断し、ＰＷＭ制御用設定値１以上、ＰＷＭ制御用設定値２未満の時はステップ６０４へ進む。
【００７２】
ステップ６０４では、ＰＷＭ制御を実行する。
【００７３】
ステップ６０５では、ヒルホールド制御実施カウンタ値がＰＷＭ制御用設定値２以上かどうかを判断し、ＰＷＭ制御用設定値２以上のときはステップ６０６へ進み、それ以外はＰＷＭ制御用設定値１未満であると判断してステップ６０８へ進む。
【００７４】
ステップ６０６では、液圧経験履歴を解除する。
【００７５】
ステップ６０７では、ヒルホールド制御解除処理を実行し、流入弁５をＯＦＦとする。具体的には、流入弁５をＯＮ状態から徐々にＯＦＦ状態に切り換える。
【００７６】
ステップ６０８では、ＯＮデューティ100％のＰＷＭ制御信号を出力する。
【００７７】
以下、上記ＰＷＭ制御実行処理について具体的に説明する。例えば、ヒルホールド制御を実施しているときは、電磁弁である流入弁５をＯＮ（通電）することでホイルシリンダ内のブレーキ液圧を封入する。このとき、車両がすぐに発進すればよいが、長時間ヒルホールド制御を実施すると、消費電力が多くなり、バッテリ負荷が大きくなる。また、アイドルストップ中に流入弁５のソレノイドが過度に高温になり劣化の原因になる虞がある。そこで、ヒルホールド制御の開始からカウントされるヒルホールド制御実施カウンタ値がＰＷＭ制御用設定値１未満の時は、ステップ６０８において、ＯＮデューティ１００％で駆動する。これにより、まず確実に車両に制動をかける。次に、ヒルホールド制御実施カウンタ値がＰＷＭ制御用設定値１以上でＰＷＭ制御用設定値２未満の時は、ステップ６０４において、ＯＮデューティ１００％未満のＰＷＭ制御を実行する。これにより、流入弁５のソレノイドの加熱を防止し、耐久性の向上を図ると共に、静粛性の向上を図ることができる。また、ＰＷＭ制御により消費電力の低減を図ることが可能となり、バッテリ寿命の向上を図ることも可能である。
【００７８】
基本的には、ＰＷＭ制御を継続するが、あまりに車両停止時間が長いような場合は、ＰＷＭ制御を実行していたとしてもやはりソレノイドの加熱が懸念されるため、ＰＷＭ制御用設定値２以上のときは、ステップ３０２においてセットされた液圧経験履歴を解除すると共に、ヒルホールド制御の解除を実行する。これにより、長時間の車両停止時であっても確実にソレノイドを保護することができる。
【００７９】
次に、図９のタイムチャートによりヒルホールド制御を実施した場合の作動の一例を説明する。
【００８０】
時刻ｔ１において、イグニッションがＯＮとされ、時刻ｔ２においてスタータモータが駆動され、エンジン始動が開始される。このとき、時刻ｔ１〜ｔ２の間においてエンジン始動履歴及び液圧経験履歴がセットされておらず、ヒルホールド制御は実施されない。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１）→ステップ１０２→ステップ１１１→ステップ１１６（ステップ５０１）→ステップ１１７（ステップ６０１）へと進む処理である。
【００８１】
時刻ｔ２において、スタータモータが駆動され所定時間が経過すると、時刻ｔ３において、エンジンのアイドル回転数が安定しステップ２０２で説明したエンジン始動履歴がセットされる。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１１１→ステップ１１６（ステップ５０１）→ステップ１１７（ステップ６０１）へと進む処理である。
【００８２】
時刻ｔ４において、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれ、アイドルストップ作動閾値を超えると、アイドルストップ制御が実行される。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０５→ステップ１０６（ステップ３０１）→ステップ１０７→ステップ１１６（ステップ５０１）→ステップ１１７（ステップ６０１）へと進む処理である。
【００８３】
時刻ｔ５において、ヒルホールド許可閾値１以上になると、ステップ３０２で説明した液圧経験履歴がセットされる。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０５→ステップ１０６（ステップ３０１→ステップ３０２）→ステップ１０７→ステップ１０８→ステップ１０９→ステップ１１６（ステップ５０１）→ステップ１１７（ステップ６０１）へと進む処理である。
【００８４】
運転者によりブレーキペダルが踏み込まれた後、運転者がブレーキペダルを急激に緩めたためヒルホールド許可閾値１未満になる手前の時刻ｔ６において、マスタシリンダ圧変化が許可閾値２未満（ステップ１０９：図３参照）となり、流入弁５をＯＮ（閉じる）としてホイルシリンダ内の液圧を保持するヒルホールド制御が開始される。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０５→ステップ１０６（ステップ３０１→ステップ３０２）→ステップ１０７→ステップ１０８→ステップ１０９→ステップ１１０→ステップ１１６（ステップ５０１→ステップ５０２→ステップ５０３）→ステップ１１７（ステップ６０１→ステップ６０２→ステップ６０５→ステップ６０８）へと進む処理である。
【００８５】
時刻ｔ７において、運転者が再度ブレーキをペダルを踏み込み、時刻ｔ８において、ステップ５０２におけるヒルホールド解除閾値１を越えると、石踏み防止処理として流入弁５をＯＦＦ（開く）とし、ヒルホールド制御が解除される。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０５→ステップ１０６（ステップ３０１→ステップ３０２）→ステップ１０７→ステップ１０８→ステップ１０９→ステップ１１０→ステップ１１６（ステップ５０１→ステップ５０２→ステップ５０４）→ステップ１１７（ステップ６０１）へと進む処理である。
【００８６】
時刻ｔ９におて、運転者が再度ブレーキペダルの踏み込みを弱め始め、時刻ｔ１０において、マスタシリンダ圧変化率がヒルホールド許可閾値２を下回ると、再度ヒルホールド制御を開始する。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０４→ステップ１０５→ステップ１０６（ステップ３０１→ステップ３０２）→ステップ１０７→ステップ１０８→ステップ１０９→ステップ１１０→ステップ１１６（ステップ５０１→ステップ５０２→ステップ５０３）→ステップ１１７（ステップ６０１→ステップ６０２→ステップ６０５→ステップ６０８）へと進む処理である。
【００８７】
ホイルシリンダ内の液圧が保持された状態で、運転者が更にブレーキペダルの踏み込みを弱め、時刻ｔ１１において、マスタシリンダ圧がアイドルストップ作動閾値を下回ると、スタータモータを駆動し、エンジン再始動を開始する。
【００８８】
時刻ｔ１１においてエンジン再始動が開始され、時刻ｔ１２において、アイドリングが安定したと判断されると、ステップ１１２において液圧経験履歴が解除され、ステップ４０１においてヒルホールド延長カウンタのカウントが開始される。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１１１→ステップ１１２→ステップ１１３（ステップ４０１→ステップ４０２→ステップ４０３→ステップ４０４）→ステップ１１４→ステップ１１６（ステップ５０１→ステップ５０２→ステップ５０３）→ステップ１１７（ステップ６０１→ステップ６０２→ステップ６０３→ステップ６０４もしくはステップ６０５→ステップ６０８）へと進む処理である。
【００８９】
時刻ｔ１３において、ステップ４０４で判断される設定値３に到達すると、前輪側の流出弁６をＯＮとし、前輪側のホイルシリンダ内のブレーキ液を下げる。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１１１→ステップ１１２→ステップ１１３（ステップ４０１→ステップ４０２→ステップ４０３→ステップ４０４→ステップ４０５）→ステップ１１４→ステップ１１６（ステップ５０１→ステップ５０２→ステップ５０３）→ステップ１１７（ステップ６０１→ステップ６０２→ステップ６０３→ステップ６０４もしくはステップ６０５→ステップ６０８）へと進む処理である。
【００９０】
次に、時刻ｔ１４において、ステップ４０３で判断される設定値２に到達すると、後輪側の流出弁６をＯＮとし、後輪側のホイルシリンダ内のブレーキ液を下げる。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１１１→ステップ１１２→ステップ１１３（ステップ４０１→ステップ４０２→ステップ４０３→ステップ４０６）→ステップ１１４→ステップ１１６（ステップ５０１→ステップ５０２→ステップ５０３）→ステップ１１７（ステップ６０１→ステップ６０２→ステップ６０３→ステップ６０４もしくはステップ６０５→ステップ６０８）へと進む処理である。
【００９１】
時刻ｔ１５において、ステップ４０２で判断される設定値１に到達すると、前輪側及び後輪側の両方の流出弁６をＯＦＦとし、一旦保持状態を形成する。そして、ステップ１１５において、流入弁５をＯＦＦとし、ヒルホールド制御を終了する。フローチャートとしては、ステップ１０１（ステップ２０１→ステップ２０２）→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１１１→ステップ１１２→ステップ１１３（ステップ４０１→ステップ４０２→ステップ４０７→ステップ４０８）→ステップ１１４→ステップ１１５→ステップ１１６（ステップ５０１）→ステップ１１７（ステップ６０１）へと進む処理である。
【００９２】
以上説明したように、本実施の形態のブレーキ制御装置にあっては、エンジン始動を確実に確認してからヒルホールド制御を解除するために保持延長カウンタを設け、この保持延長カウンタ値が延長用設定値１（例えば150msec〜200msec）を経過する間に徐々に保持された液圧を下げ、流出弁５をＯＦＦ（閉じる）とすることで、車両の不用意な移動（後退等）を防止することができる（請求項１，３に対応）。
【００９３】
また、上記ヒルホールド解除判断処理では、まず、延長用設定値３（例えば50msec）経過後に前輪側の流出弁５をＯＮとすることで、前輪側に保持された液圧を下げる。次に、延長用設定値２（例えば100msec）経過後に後輪側の流出弁５をＯＮとすることで、後輪側に保持された液圧を下げる。このように、前後輪で制動力をずらして解除することで、運転者の感性にあったヒルホールド解除を達成することができる。また、徐々に制動力が失われることでアクチュエータ作動時の異音を低減することができる。尚、本実施の形態では前輪側→後輪側の順序で液圧を下げたが、各輪をそれぞれずらして液圧を下げても良い（請求項２に対応）。
【００９４】
さらに、実施の形態では、制動力発生手段としては、マスタシリンダ圧により作動するホイールシリンダを示したが、これに限定されるものではなく、いわゆるブレーキバイワイヤと呼ばれ、運転者の制動操作に応じてポンプなどの液圧発生手段を用いてホイールシリンダに制動液圧を供給するブレーキ装置を用いてもよいし、あるいは、運転者の制動操作に応じてモータによりブレーキパッドを作動させるブレーキ装置に適用してもよい。要は、検出した路面勾配に応じてヒルホールド開始判断閾値を変更する構成であればよい。
また、ホイールシリンダを作動させる流体としてはブレーキ液（油）を用いるものを示したが、エアなど気体を用いる構造にも適用可能である。
【００９５】
また、実施の形態にあっては、ＡＴ車に適用した例を示したが、本発明は、マニュアル式の変速機や無断変速機を搭載した車両に適用することもできる。
さらに、実施の形態では、圧力制御弁として、流入弁と流出弁２つの弁を用いたが、上流と下流を結びドレーン回路は遮断した第１ポジション、上流側を遮断し下流とドレーン回路を結んだ第２ポジション、上流、下流、ドレーン回路をそれぞれ遮断した第３ポジションの３つのポジションに切替可能なタイプの１つの圧力制御弁を用いてもよい。この場合、制御解除処理時には、第２ポジションに切り替えることで対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１のブレーキ制御装置を示す全体図である。
【図２】実施の形態１におけるヒルホールド制御を表すフローチャートである。
【図３】実施の形態１におけるヒルホールド閾値設定処理を示す説明図である。
【図４】実施の形態１におけるエンジン始動履歴処理を表すフローチャートである。
【図５】実施の形態１における液圧経験履歴処理を表すフローチャートである。
【図６】実施の形態１におけるヒルホールド解除判断処理を表すフローチャートである。
【図７】実施の形態１における石踏み防止処理を表すフローチャートである。
【図８】実施の形態１におけるＰＷＭ制御実行処理を表すフローチャートである。
【図９】実施の形態１におけるヒルホールド制御の制御例を表すタイムチャートである。
【符号の説明】
１，２ブレーキ回路
４ポンプ
５流入弁
６流出弁
７リザーバ
１０ドレーン回路
４１吸入回路
４３吐出回路
ＣＵコントロールユニット（ヒルホールド制御手段）
ＭＣマスタシリンダ
ＷＣホイールシリンダ（制動力発生手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a brake control device that performs so-called hill hold control that prevents a vehicle from moving when a driver performs a braking operation to stop the vehicle and then switches from a brake pedal to an accelerator pedal. .
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a brake that performs so-called hill hold control, which maintains the braking pressure in the wheel cylinder and prevents the vehicle from moving backward when the driver stops on a slope and switches his foot from the brake pedal to the accelerator pedal. An apparatus is known, for example, from US Pat.
In such a brake control device, when the vehicle is stopped, idling is stopped, the engine is restarted based on the accelerator ON signal, and the hill hold control is released when the engine speed reaches a predetermined speed.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2000-313253
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-described prior art has the following problems. That is, in an idle stop vehicle, the engine state may be unstable immediately after engine restart. That is, even if the engine is restarted once, the engine may stall due to a shortage of intake air. In such a case, even if the engine speed once reaches a predetermined speed, there is a problem that the driving force of the engine cannot be obtained and the vehicle moves backward.
[0005]
The present invention has been made paying attention to the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a brake control device that can reliably prevent the vehicle from moving backward when releasing the hill hold control. To do.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned purpose, when the change-over operation from the brake pedal to the accelerator pedal is quick on a steep slope or the like, it becomes possible to start the hill hold control regardless of the master cylinder pressure, and to reverse the vehicle. Can be prevented. In addition, by releasing the hill hold control after the first set time has elapsed after exceeding the hill hold end determination threshold, it becomes possible to release the braking force for the first time in a state where it is possible to reliably obtain the driving force, It is possible to prevent the vehicle from moving backward. Moreover, the start timing of hill hold control can be advanced by setting a permission threshold according to the master cylinder pressure detected when the vehicle is stopped.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0008]
(Embodiment 1)
FIG. 1 is an overall view showing a brake control device according to Embodiment 1 of the present invention. It is assumed that this brake control device is mounted on a vehicle having a so-called automatic transmission in which engine rotation is input via a torque converter and is further shifted and output using a planetary gear.
In the figure, MC is a master cylinder as a braking pressure generating means, and when the brake pedal BP is depressed, brake fluid as a fluid is directed toward a wheel cylinder WC as a braking force generating means through two brake circuits 1 and 2. It is a well-known tandem type supply. The master cylinder MC is provided with a reservoir RES that stores brake fluid.
[0009]
The brake circuits 1 and 2 have a connection structure called so-called X piping. That is, the brake circuit 1 is branched at a branch point 1b to connect the left front wheel cylinder WC (FL) and the right rear wheel cylinder WC (RR), and the brake circuit 2 is branched at a branch point 2b. The wheel cylinder WC (FR) for the right front wheel is connected to the wheel cylinder WC (RL) for the left rear wheel.
[0010]
In the present embodiment, when an apparatus capable of performing hill hold control is configured, an existing ABS unit ABSU is used.
The configuration will be described. In the brake circuits 1 and 2, inflow valves 5 and 5, which are solenoid-driven normally open ON / OFF valves, are located downstream of the branch points 1 b and 2 b (on the wheel cylinder WC side). Is provided.
Further, an outflow valve 6 comprising a solenoid-driven normally-closed ON / OFF valve is provided in the middle of the drain circuit 10 connecting the downstream position with respect to each inflow valve 5 and the reservoir 7.
The inflow valve 5 and the outflow valve 6 are used to reduce, hold, and increase the pressure of the wheel cylinder WC. If the inflow valve 5 is opened and the outflow valve 6 is closed, the brake circuits 1 and 2 are opened. When the valve 5 and 6 are closed, the brake fluid pressure is held in the wheel cylinder WC, and the inflow valve 5 is closed to flow out. When the valve 6 is opened, a reduced pressure state is reached in which the braking pressure in the wheel cylinder WC is released to the reservoir 7.
[0011]
Further, conventionally, in a brake device that executes ABS control, even when ABS control is executed and the inflow valve 5 is closed, when the driver releases the braking operation, the brake is instantaneously performed. A bypass circuit and a one-way valve that enables only this return are provided so as to return the liquid to the master cylinder side. In this embodiment, this bypass circuit and one-way valve are provided to enable hill hold control. Has been abolished to simplify the configuration of the device.
[0012]
Further, a pump 4 is connected to the brake circuits 1 and 2.
The pump 4 performs the operation of sucking the brake fluid released to the reservoir 7 by the ABS control from the suction circuit 41 and returning it to the brake circuits 1 and 2 through the discharge circuit 43. In the present embodiment, the pump 4 A driven plunger pump is used.
[0013]
Therefore, in the present embodiment, when wheel lock is likely to occur during braking, the inflow valve 5 and the outflow valve 6 are operated as necessary to increase, hold, or reduce the pressure of the wheel cylinder WC. The brake fluid pressure is optimally controlled and the brake fluid released to the reservoir 7 can be returned to the brake circuits 1 and 2 as needed.
[0014]
The driving of the motor 8 (pump 4) and the driving of each inflow valve 5 and outflow valve 6 in such ABS control are controlled by the control unit CU.
The control unit CU is connected to a sensor group SG that detects a traveling state. The sensor group SG includes a pressure sensor that detects the pressure of the master cylinder MC, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, a wheel speed sensor that detects each wheel speed, and the like.
[0015]
The control unit CU performs hill hold control in addition to the ABS control described above. Therefore, this hill hold control will be described.
That is, the automatic transmission is normally equipped with a torque converter, and when the engine is driven, torque is generated in the forward direction due to the creep phenomenon of the so-called torque converter and the brake pedal BP is not operated. However, the stop state of the vehicle can be maintained.
[0016]
On the other hand, in a vehicle that executes idle stop control that stops the engine when the engine is stopped in an idling state, this creep phenomenon cannot be obtained, so that the braking operation is canceled and the braking force is lost. Then, the vehicle will move.
Therefore, in such a case, the hill hold control is performed so that the braking force is generated so that the vehicle does not move and the driver does not feel uncomfortable.
[0017]
FIG. 2 is a flowchart showing the flow of hill hold determination control for determining whether to perform hill hold control and canceling it.
[0018]
In step 101, engine start history processing is executed. Details will be described later.
[0019]
In step 102, it is determined whether or not there is a start history. If there is a start history, the process proceeds to step 103, and otherwise the process proceeds to step 111.
[0020]
In step 103, it is determined whether or not an idle stop is being performed. If the idle stop is being performed, the process proceeds to step 104. If not, the process proceeds to step 111. As described above, the idle stop is a control for stopping the engine until the driver's intention to start is displayed after the vehicle is stopped in the idling state.
[0021]
In step 104, it is determined whether or not the vehicle is in an idling stop. If the vehicle is stopped, the process proceeds to step 105. If not, the process proceeds to step 111.
[0022]
In step 105, a hill hold start determination threshold variable process is executed.
This hill hold start determination threshold variable process is to set a hill hold start determination threshold (permission threshold) according to the road surface gradient. In the present embodiment, as shown in FIG. A hill hold start determination threshold (permission threshold) is set according to the master cylinder pressure at the time. Further, in the present embodiment, as the hill hold start determination threshold, the hill hold start determination threshold 1 corresponding to the master cylinder pressure (permission threshold 1) and the hill hold start determination threshold 2 corresponding to the master cylinder pressure differential value (permission threshold). 2), and the thresholds 1 and 2 are set in three stages according to the master cylinder pressure: high pressure, medium pressure, and low pressure.
[0023]
In step 106, hydraulic pressure experience history processing is executed. The hydraulic pressure experience history process will be described in detail later.
[0024]
In step 107, it is determined whether or not there is a hydraulic pressure history. If there is a hydraulic pressure history, the process proceeds to step 108. Otherwise, the process proceeds to step 116.
[0025]
In step 108, it is determined whether or not the master cylinder pressure is less than the permission threshold 1. If master cylinder pressure <permission threshold 1, the process proceeds to step 110. If master cylinder pressure ≥ permission threshold 1, the process proceeds to step 109. move on.
The hill hold permission threshold 1 detects that the driver has lifted his / her foot from the brake pedal BP, and this pressure is set to a wheel cylinder pressure capable of stopping the vehicle. That is, the high pressure permission threshold value 1 is a pressure that can detect that the foot is released from the brake pedal BP on a predetermined steep slope and can stop the vehicle. The low pressure permission threshold 1 is a pressure that can detect that the foot has been released from the brake pedal BP on the hill and stop the vehicle, and the low pressure permission threshold 1 has been released from the brake pedal BP on the predetermined gentle slope. The pressure is set so that the vehicle can be detected and the vehicle can be stopped, and these permission threshold values 1 are set to the optimum values according to the vehicle type and the slope angle of the slope by repeating the experiment.
[0026]
In step 109, it is determined whether or not the master cylinder pressure change rate (this change rate is a negative value because it is a pressure drop) is less than a preset permission threshold 2, and the master cylinder pressure change rate < In the case of the permission threshold 2, the process proceeds to step 110. In the case of the master cylinder pressure change rate ≧ the permission threshold 2, the process proceeds to step 116.
The permission threshold 2 is also for detecting a changeover operation from the brake pedal BP to the accelerator pedal, and an optimum value is set based on experiments. Each of these permission thresholds 2 is also set to the master cylinder pressure change rate when the brake pedal BP is released on the slopes of steep, medium, and gentle slopes. In other words, as the slope becomes steeper compared to a flat road, the switching operation from the brake pedal BP to the accelerator pedal becomes quicker, and accordingly, the rate of change of the master cylinder pressure also decreases (in this case, the pressure is decreasing). Therefore, the rate of change is a negative value, and its absolute value increases.) Therefore, it is possible to detect a step change operation according to the slope angle of the slope determined in step 105 based on the master cylinder pressure change rate.
[0027]
In step 110, a hill hold control execution process is executed. In the present embodiment, this hill hold control execution process closes the inflow valve 5 by turning it on. Therefore, since the inflow valve 6 is normally closed, the hydraulic pressure of the wheel cylinder WC is sealed and the stopped state can be maintained. Therefore, when the engine is idling stop and the vehicle is stopped, and the master cylinder pressure is less than the permission threshold 1, or even if the master cylinder pressure is greater than or equal to the permission threshold 1, the master cylinder pressure When the change rate is less than the permission threshold 2, hill hold control execution processing is executed.
[0028]
In step 111, it is determined whether or not the engine has been started. If the engine has been started, the process proceeds to step 112.
[0029]
In step 112, the hydraulic pressure experience history is canceled.
[0030]
In step 113, hill hold control release processing is executed.
[0031]
In step 114, a hill hold release determination is performed. If it is determined that hill hold release is to be performed, the process proceeds to step 115. Otherwise, the process proceeds to step 116.
[0032]
In step 115, hill hold control cancellation is executed. Specifically, the inflow valve 5 is turned off and opened.
[0033]
In step 116, a stepping prevention process is executed. The stone step prevention process will be described in detail later.
[0034]
In step 117, a PWM control execution process is executed. The PWM control execution process will be described later in detail.
[0035]
(Engine start history processing)
Next, the engine start history process executed in step 101 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the control contents of the engine start history process.
[0036]
In step 201, it is determined whether or not the engine has been started. If the engine has been started, the process proceeds to step 202. Otherwise, the process ends. Specifically, it is determined that the engine has been started when a predetermined time has elapsed after the engine start is detected. Thereby, when there is an engine start mistake or the like, it is not determined that the engine has been started, and the engine start can be reliably detected. The engine start detection may be detected based on the engine speed, may be detected based on the level of negative pressure generated by the engine, or the output voltage of the alternator driven by the engine. It may be detected based on.
[0037]
In step 202, the start history is set assuming that the engine has already been started.
[0038]
That is, in the idle stop vehicle as in the present embodiment, as the engine stop state in the state where the ignition is turned on, the complete stop state before the engine start by the driver starter operation, and after the engine start, There is an idle stop state in which engine idling automatically stops when a predetermined condition is satisfied.
[0039]
It is assumed that the complete stop state occurs when the vehicle is left with the ignition turned on without distinguishing between the complete stop state and the idle stop state. At this time, since the hill hold control maintains the hydraulic pressure when the engine is stopped, the inflow valve 5 is turned on and the solenoid is energized. If the vehicle is left unattended for a long time, the solenoid becomes excessively hot and causes deterioration. Therefore, by confirming the engine start history, a complete stop state and an idle stop state are distinguished. As a result, even if the ignition is ON, it is possible to confirm the case where the hill hold control is necessary and the case where the hill hold control is not necessary, and the deterioration of the solenoid can be prevented.
[0040]
(Hydraulic experience history processing)
Next, the hydraulic pressure experience history process executed in step 106 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the control contents of the hydraulic pressure experience history process.
[0041]
In step 301, it is determined whether or not the master cylinder pressure is equal to or higher than the permission threshold value 1. If the condition is satisfied, the process proceeds to step 302. Otherwise, the process is terminated.
[0042]
In step 302, the hydraulic pressure experience history is set.
[0043]
In other words, the execution condition of the hill hold control in the present embodiment is that the engine is stopped and the hydraulic pressure in the master cylinder is less than the permission threshold 1 (see step 108). At this time, the hill hold control is executed during idling stop when the driver does not depress the brake pedal or the braking force (permission threshold 1) required for the hill hold is not generated. May continue to operate.
[0044]
The hill hold control is a control that prevents the vehicle from inadvertently moving by holding the braking force of the brake by confining the master cylinder pressure generated by the driver in the wheel cylinder. However, the operation when the master cylinder pressure has not increased to a pressure that can maintain the braking force necessary for the hill hold is meaningless.
[0045]
Therefore, it is possible to avoid useless hill hold control by detecting that the master cylinder pressure has once risen above the allowable threshold 1 (see step 108), which is the hill hold control start condition, and setting this rise history. This makes it possible to prevent deterioration of the solenoid.
[0046]
(Hill hold release determination process)
Next, the hill hold cancellation determination process executed in step 113 will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the control contents of the hill hold cancellation determination process.
[0047]
In step 401, the count-up of the hold extension counter that indicates the extension of the hill hold control after the engine is started is started.
[0048]
In step 402, it is determined whether or not the holding extension counter value has passed the set value for extension 1 or more. When the set value for extension 1 or more has passed, the process proceeds to step 407, otherwise the process proceeds to step 403.
[0049]
In step 403, it is determined whether or not the hold extension counter value has passed the set value 2 for extension that is shorter than the set value 1 for extension. If the set value 2 for extension has passed, the process proceeds to step 406, otherwise Proceeds to step 404.
[0050]
In step 404, it is determined whether or not the hold extension counter value has passed the set value for extension 3 which is shorter than the set value for extension 2. If the set value for extension 3 or more has passed, the process proceeds to step 405. Repeats this process.
[0051]
In step 405, the front wheel side outflow valve 5 is turned ON.
[0052]
In step 406, the rear wheel side outflow valve 5 is turned ON.
[0053]
In step 407, the front wheel side and rear wheel side outflow valves 5 are turned OFF.
[0054]
In step 408, a hill hold release determination is set.
[0055]
The extension set value 1 is appropriately set between 150 msec and 200 msec, for example, the extension set value 3 is set to 50 msec, for example, and the extension set value 2 is set to 100 msec, for example.
[0056]
Hereinafter, the hill hold cancellation determination process will be specifically described. The hill hold control is started when the brake fluid pressure becomes less than the threshold value 1 when the vehicle is stopped, and then the accelerator pedal is depressed, and the brake force is released to release the hill hold control. Further, in the case of a vehicle that performs idle stop in the present embodiment, the hill hold control is started when the brake hydraulic pressure becomes less than the threshold value 1 at the time of idle stop, and then the accelerator pedal is depressed, the engine is restarted, When the vehicle recovers the predetermined driving force, or when the engine speed reaches the predetermined speed, the braking force is reduced and the hill hold control is also released.
[0057]
At this time, the engine state may be unstable immediately after the engine is started, and even if the engine is started once, the engine may stall due to insufficient intake air amount or the like. At this time, the driving force of the engine cannot be obtained and the vehicle moves backward.
[0058]
Therefore, a holding extension counter is provided in order to release the hill hold control after confirming that the engine has been started, and the hydraulic pressure gradually held while the holding extension counter value exceeds the set value for extension 1 is lowered. By setting the outflow valve 5 to OFF (closed), inadvertent movement (backward movement, etc.) of the vehicle can be prevented (corresponding to claims 1 and 3).
[0059]
In the hill hold release determination process, first, the hydraulic pressure held on the front wheel side is lowered by turning on the outflow valve 5 on the front wheel side after the set value 3 for extension has elapsed. Next, the hydraulic pressure held on the rear wheel side is lowered by turning on the rear wheel side outflow valve 5 after the set value for extension 2 has elapsed. Thus, by releasing the braking force by shifting the braking force between the front and rear wheels, it is possible to achieve hill hold cancellation that matches the sensitivity of the driver. Further, since the braking force is gradually lost, it is possible to reduce abnormal noise when the actuator is operated. In the present embodiment, the hydraulic pressure is lowered in the order of front wheel side → rear wheel side. However, the hydraulic pressure may be lowered by shifting each wheel, respectively (corresponding to claim 2).
[0060]
(Stepping prevention treatment)
Next, the stepping prevention process executed in step 116 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the control content of the stepping prevention process.
[0061]
In step 501, it is determined whether or not the hill hold control is being performed. When the hill hold control is being performed, the process proceeds to step 502, and otherwise the process is terminated.
[0062]
In step 502, it is determined whether or not the master cylinder pressure is equal to or higher than the hill hold release threshold value 1. When the master cylinder pressure is higher than the release threshold value 1, the process proceeds to step 504.
[0063]
In step 503, it is determined whether or not the master cylinder pressure change is equal to or greater than the hill hold cancellation threshold 2. If the change in the master cylinder pressure is equal to or greater than the cancellation threshold 2, the process proceeds to step 504.
[0064]
In step 504, a hill hold control release process is executed, and the inflow valve 5 is turned OFF. Specifically, the inflow valve 5 is gradually switched from the ON state to the OFF state.
[0065]
Hereinafter, the above-mentioned stone step prevention process will be specifically described. For example, there is a case where the braking force against the inclination is insufficient during the hill hold control. At this time, since the vehicle may move backward, the driver may step on the brake pedal to prevent this. At this time, during the hill hold control, the inflow valve 5 is turned on, and the master cylinder side and the wheel cylinder side are shut off. It becomes.
[0066]
Therefore, in step 502, when the master cylinder pressure is equal to or higher than the hill hold release threshold 1 during the hill hold control, it is determined that the driver intends to step on the brake pedal again, and the hill hold control is released. In step 503, even if the hill hold release threshold value is less than 1, if the master cylinder pressure change is not less than the hill hold release threshold value 2, the driver is stepping on the brake pedal fairly rapidly. Before reaching the hill hold cancellation threshold 1, it is determined that the hill hold control needs to be canceled.
[0067]
Then, the ON duty ratio is gradually decreased with respect to the inflow valve 5 which is an electromagnetic valve, thereby gradually shifting from the OFF state to the ON state. Thus, the braking force to the wheel cylinder is applied by the driver by releasing the hill hold control. Therefore, it is possible to reliably prevent a reverse on a slope or the like, and it is possible to secure a braking force by depressing the brake in accordance with the driver's intention. In addition, by gradually turning the inflow valve 5 on, the difference between the master cylinder pressure and the pressure at the time of maintaining the braking force can be eliminated smoothly, and the uncomfortable feeling of the pedal can be prevented.
[0068]
(PWM control execution process)
Next, the PWM control execution process executed in step 117 will be described. FIG. 8 is a flowchart showing the control contents of the PWM control execution process.
[0069]
In step 601, it is determined whether or not the hill hold control is being performed. If it is being performed, the process proceeds to step 602, and otherwise the process is terminated.
[0070]
In step 602, the hill hold control execution processing counter starts counting.
[0071]
In step 603, it is determined whether the hill hold control execution counter value is greater than or equal to the PWM control set value 1 and less than the PWM control set value 2 and is less than or equal to the PWM control set value 1 and less than the PWM control set value 2. If so, go to Step 604.
[0072]
In step 604, PWM control is executed.
[0073]
In step 605, it is determined whether or not the hill hold control execution counter value is equal to or larger than the PWM control setting value 2. If the hill hold control execution counter value is equal to or larger than the PWM control setting value 2, the process proceeds to step 606. If it is determined that there is, the process proceeds to step 608.
[0074]
In step 606, the hydraulic pressure experience history is canceled.
[0075]
In step 607, a hill hold control release process is executed, and the inflow valve 5 is turned OFF. Specifically, the inflow valve 5 is gradually switched from the ON state to the OFF state.
[0076]
In step 608, a PWM control signal with an ON duty of 100% is output.
[0077]
Hereinafter, the PWM control execution process will be specifically described. For example, when the hill hold control is performed, the brake fluid pressure in the wheel cylinder is sealed by turning on (energizing) the inflow valve 5 that is an electromagnetic valve. At this time, the vehicle may start immediately, but if the hill hold control is performed for a long time, the power consumption increases and the battery load increases. Further, the solenoid of the inflow valve 5 becomes excessively hot during idle stop, which may cause deterioration. Therefore, when the hill hold control execution counter value counted from the start of the hill hold control is less than the PWM control set value 1, in step 608, the drive is performed with an ON duty of 100%. This ensures that the vehicle is braked first. Next, when the hill hold control execution counter value is not less than the PWM control setting value 1 and less than the PWM control setting value 2, in step 604, PWM control with an ON duty less than 100% is executed. Thereby, heating of the solenoid of the inflow valve 5 can be prevented, durability can be improved, and quietness can be improved. In addition, it is possible to reduce power consumption by PWM control, and it is possible to improve battery life.
[0078]
Basically, the PWM control is continued. However, if the vehicle stop time is too long, even if the PWM control is executed, there is a concern about heating of the solenoid. When the hydraulic pressure experience history set in step 302 is canceled, the hill hold control is canceled. As a result, the solenoid can be reliably protected even when the vehicle is stopped for a long time.
[0079]
Next, an example of the operation when the hill hold control is performed will be described with reference to the time chart of FIG.
[0080]
At time t1, the ignition is turned on, the starter motor is driven at time t2, and engine start is started. At this time, the engine start history and the hydraulic pressure experience history are not set between times t1 and t2, and the hill hold control is not performed. In the flowchart, the process proceeds from step 101 (step 201) → step 102 → step 111 → step 116 (step 501) → step 117 (step 601).
[0081]
When the starter motor is driven at time t2 and a predetermined time elapses, the engine idling speed is stabilized at time t3, and the engine start history described in step 202 is set. In the flowchart, the process proceeds from step 101 (step 201 → step 202) → step 102 → step 103 → step 111 → step 116 (step 501) → step 117 (step 601).
[0082]
At time t4, when the driver depresses the brake pedal and exceeds the idle stop operation threshold, idle stop control is executed. As a flowchart, go to step 101 (step 201 → step 202) → step 102 → step 103 → step 104 → step 105 → step 106 (step 301) → step 107 → step 116 (step 501) → step 117 (step 601). It is a process to proceed.
[0083]
When the hill hold permission threshold value 1 or more is reached at time t5, the hydraulic pressure experience history described in step 302 is set. As a flowchart, step 101 (step 201 → step 202) → step 102 → step 103 → step 104 → step 105 → step 106 (step 301 → step 302) → step 107 → step 108 → step 109 → step 116 (step 501) ) → Proceed to step 117 (step 601).
[0084]
After the brake pedal is depressed by the driver, the master cylinder pressure change is less than the permission threshold 2 at time t6 before the hill hold permission threshold 1 is reached because the driver has suddenly loosened the brake pedal (step 109: FIG. 3). The hill hold control for holding the fluid pressure in the wheel cylinder is started by turning on (closing) the inflow valve 5. As a flowchart, Step 101 (Step 201 → Step 202) → Step 102 → Step 103 → Step 104 → Step 105 → Step 106 (Step 301 → Step 302) → Step 107 → Step 108 → Step 109 → Step 110 → Step 116 (Step 501 → Step 502 → Step 503) → Step 117 (Step 601 → Step 602 → Step 605 → Step 608)
[0085]
At time t7, the driver depresses the brake pedal again. When the hill hold release threshold value 1 at step 502 is exceeded at time t8, the inflow valve 5 is turned off (opened) as a stepping prevention process, and the hill hold control is released. Is done. As a flowchart, Step 101 (Step 201 → Step 202) → Step 102 → Step 103 → Step 104 → Step 105 → Step 106 (Step 301 → Step 302) → Step 107 → Step 108 → Step 109 → Step 110 → Step 116 (Step 501 → Step 502 → Step 504) → Step 117 (Step 601).
[0086]
At time t9, the driver starts to weaken the depression of the brake pedal again. When the master cylinder pressure change rate falls below the hill hold permission threshold 2 at time t10, the hill hold control is started again. As a flowchart, Step 101 (Step 201 → Step 202) → Step 102 → Step 103 → Step 104 → Step 105 → Step 106 (Step 301 → Step 302) → Step 107 → Step 108 → Step 109 → Step 110 → Step 116 (Step 501 → Step 502 → Step 503) → Step 117 (Step 601 → Step 602 → Step 605 → Step 608)
[0087]
With the hydraulic pressure in the wheel cylinder maintained, the driver further depresses the brake pedal, and when the master cylinder pressure falls below the idle stop operating threshold at time t11, the starter motor is driven to restart the engine. Start.
[0088]
When the engine restart is started at time t11 and it is determined that idling is stable at time t12, the hydraulic pressure experience history is canceled at step 112, and the count of the hill hold extension counter is started at step 401. As a flowchart, Step 101 (Step 201 → Step 202) → Step 102 → Step 103 → Step 111 → Step 112 → Step 113 (Step 401 → Step 402 → Step 403 → Step 404) → Step 114 → Step 116 (Step 501) → Step 502 → Step 503) → Step 117 (Step 601 → Step 602 → Step 603 → Step 604 or Step 605 → Step 608)
[0089]
When the set value 3 determined in step 404 is reached at time t13, the front wheel side outflow valve 6 is turned ON, and the brake fluid in the front wheel side wheel cylinder is lowered. As a flowchart, Step 101 (Step 201 → Step 202) → Step 102 → Step 103 → Step 111 → Step 112 → Step 113 (Step 401 → Step 402 → Step 403 → Step 404 → Step 405) → Step 114 → Step 116 (Step 501 → Step 502 → Step 503) → Step 117 (Step 601 → Step 602 → Step 603 → Step 604 or Step 605 → Step 608)
[0090]
Next, at time t14, when the set value 2 determined in step 403 is reached, the rear wheel side outflow valve 6 is turned ON, and the brake fluid in the rear wheel side wheel cylinder is lowered. As a flowchart, Step 101 (Step 201 → Step 202) → Step 102 → Step 103 → Step 111 → Step 112 → Step 113 (Step 401 → Step 402 → Step 403 → Step 406) → Step 114 → Step 116 (Step 501) → Step 502 → Step 503) → Step 117 (Step 601 → Step 602 → Step 603 → Step 604 or Step 605 → Step 608)
[0091]
When the set value 1 determined in step 402 is reached at time t15, both the front wheel side and rear wheel side outflow valves 6 are turned OFF, and a holding state is once formed. In step 115, the inflow valve 5 is turned OFF, and the hill hold control is terminated. As a flowchart, Step 101 (Step 201 → Step 202) → Step 102 → Step 103 → Step 111 → Step 112 → Step 113 (Step 401 → Step 402 → Step 407 → Step 408) → Step 114 → Step 115 → Step 116 (Step 501) → The process proceeds to Step 117 (Step 601).
[0092]
As described above, in the brake control device of the present embodiment, the holding extension counter is provided to release the hill hold control after confirming the engine start, and the holding extension counter value is used for extension. By gradually lowering the hydraulic pressure held during the elapse of the set value 1 (for example, 150 msec to 200 msec), the outflow valve 5 is turned off (closed), thereby preventing inadvertent movement of the vehicle (retracting, etc.). (Corresponding to claims 1 and 3).
[0093]
In the hill hold cancellation determination process, first, the hydraulic pressure held on the front wheel side is lowered by turning on the outflow valve 5 on the front wheel side after the set value for extension 3 (for example, 50 msec) has elapsed. Next, after the set value for extension 2 (for example, 100 msec) has elapsed, the rear wheel side outflow valve 5 is turned on to lower the hydraulic pressure held on the rear wheel side. Thus, by releasing the braking force by shifting the braking force between the front and rear wheels, it is possible to achieve hill hold cancellation that matches the sensitivity of the driver. Further, since the braking force is gradually lost, it is possible to reduce abnormal noise when the actuator is operated. In the present embodiment, the hydraulic pressure is lowered in the order of front wheel side → rear wheel side. However, the hydraulic pressure may be lowered by shifting each wheel, respectively (corresponding to claim 2).
[0094]
Furthermore, in the embodiment, a wheel cylinder that is operated by the master cylinder pressure is shown as the braking force generating means. However, the present invention is not limited to this, and it is called a so-called brake-by-wire, depending on the driver's braking operation. A brake device that supplies brake hydraulic pressure to the wheel cylinder using hydraulic pressure generating means such as a pump may be used, or applied to a brake device that operates a brake pad by a motor in accordance with a driver's braking operation. May be. In short, any configuration may be used as long as the hill hold start determination threshold is changed according to the detected road surface gradient.
Moreover, although what used brake fluid (oil) was shown as a fluid which operates a wheel cylinder, it is applicable also to the structure using gas, such as air.
[0095]
Further, in the embodiment, an example in which the present invention is applied to an AT vehicle has been described. However, the present invention can also be applied to a vehicle equipped with a manual transmission or a continuously variable transmission.
Furthermore, in the embodiment, two valves, an inflow valve and an outflow valve, are used as pressure control valves. However, the first position where the drain circuit is connected to the upstream and the downstream, the upstream side is blocked, and the downstream and the drain circuit are connected. However, it is also possible to use one pressure control valve of a type that can be switched to three positions of the second position, the upstream position, the downstream position, and the third position where the drain circuit is shut off. In this case, the control release process can be handled by switching to the second position.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall view showing a brake control device according to a first embodiment.
FIG. 2 is a flowchart showing hill hold control in the first embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a hill hold threshold value setting process in the first embodiment.
FIG. 4 is a flowchart showing an engine start history process in the first embodiment.
FIG. 5 is a flowchart showing hydraulic pressure experience history processing in the first embodiment.
FIG. 6 is a flowchart showing a hill hold release determination process in the first embodiment.
FIG. 7 is a flowchart showing a stepping prevention process in the first embodiment.
FIG. 8 is a flowchart showing a PWM control execution process in the first embodiment.
FIG. 9 is a time chart illustrating a control example of hill hold control in the first embodiment.
[Explanation of symbols]
1, 2 Brake circuit 4 Pump 5 Inflow valve 6 Outflow valve 7 Reservoir 10 Drain circuit 41 Suction circuit 43 Discharge circuit CU Control unit (hill hold control means)
MC Master cylinder WC Wheel cylinder (braking force generating means)

Claims

Braking force generating means for generating braking force;
Vehicle state detection means for detecting the vehicle state;
The driver finishes the braking operation when the master cylinder pressure detected by the vehicle state detection means when the vehicle stops is less than the first permission threshold or when the master cylinder pressure change rate is less than the second permission threshold. Even if the braking force generating means generates a braking force that maintains the vehicle state, the hill hold control is started so that the vehicle does not move,
A hill hold control means for canceling the hill hold control after the first set time has elapsed when a predetermined detection value related to the hill hold control detected by the vehicle state detection means exceeds a hill hold end determination threshold ;
With
The brake control device , wherein the permission threshold is set to a higher value as the master cylinder pressure detected at the time of stopping is higher .

The brake control device according to claim 1,
The braking force generating means has a brake system capable of controlling the brake fluid pressure independently for each wheel,
The hill hold control means cancels the hill hold control after a second set time that is different from the first set time elapses in at least one part of the brake system of each wheel after the hill hold end determination threshold is exceeded. Brake control device.

The brake control device according to claim 1 or 2,
A vehicle equipped with the brake control device is an idle stop vehicle that stops idling of the engine when a predetermined detection value detected by the vehicle stop state detection means is established when the vehicle is stopped,
The brake control device according to claim 1, wherein the hill hold end determination threshold value is an engine complete explosion signal.

The brake control device according to any one of claims 1 to 3,
A vehicle equipped with the brake control device is an idle stop vehicle that stops idling of the engine when a predetermined detection value detected by the vehicle stop state detection means is established when the vehicle is stopped,
As the engine stop state when the ignition is turned on, the complete stop state before the engine start by the driver's starter operation and the idle stop state after the engine start are discriminated. When the engine is in the complete stop state, the hill hold control is performed. A brake control device that prohibits and permits hill hold control in an idle stop state.

  The brake control device according to any one of claims 1 to 4,
  Provided in the middle of the brake circuit that connects the master cylinder and the wheel cylinder, equipped with a solenoid valve that can be released when not energized, and maintain the hydraulic pressure in the wheel cylinder when energized,
  The hill hold control starts the hill hold control by energizing the solenoid valve to hold the hydraulic pressure in the wheel cylinder, and outputs a PWM control signal with an ON duty of 100% or less to the solenoid valve while The brake control device is characterized in that the hill hold control is canceled by shifting the braking force.

The brake control device according to claim 5,
The hill hold control outputs a PWM control signal with an ON duty of 100% to the solenoid valve for a predetermined time from the start of the hill hold control, and after the predetermined time has elapsed, the PWM control with an ON duty of less than 100% is output to the solenoid valve. A brake control device that outputs a signal.

The brake control device according to claim 6,
In the hill hold control, when a second predetermined time longer than the predetermined time elapses, the solenoid valve is de-energized and the hill hold control is released.