DE4404797A1

DE4404797A1 - Method of controlling movement of work-basket of lifting device

Info

Publication number: DE4404797A1
Application number: DE19944404797
Authority: DE
Inventors: Horst Dipl Ing Prischmann
Original assignee: Individual
Current assignee: Groh Prischmann & Schulz Forschungs- Entwicklung
Priority date: 1994-02-09
Filing date: 1994-02-09
Publication date: 1995-08-10

Abstract

The method involves turning the position of a vertical plane (7) about a vertical line of intersection (5). The reference point (4) at the end of the outrigger system (2,3) is moved in this plane. There is a horizontal spacing (Ihp) in this plane between the vertical (5) and an angle enclosed between another vertical plane (8) through the outrigger system. The angle is altered to achieve the turn by means of buttons on the control element. By doing this, a new vertical plane (7) is defined, in which the reference point is now moved further.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Arbeitskor bes, eines Werkzeuges oder einer Last am Ende eines Auslegersystems, bestehend aus Teleskop- und/oder Gelenkauslegern, entlang eines vorgegebenen räumlichen Weges mit konstanter Geschwindigkeit, wobei die Gelenk- und Teleskopbewegun gen ständig von Winkel- und Längenmeßeinrichtungen erfaßt, einem Rechner oder Funktionsgenerator zugeführt und von diesem entsprechende Regelmittel bekannter Art auf bekannte Weise veranlaßt werden, die Bewegungen des Auslegersystems über die Antriebsaggregate so zu steuern, daß Arbeitskorb, Werkzeug oder Last ent lang eines vorgegebenen räumlichen Weges bewegt werden, ohne daß dazu die für die Bewegung der einzelnen Teile des Auslegersystems erforderlichen Steuerhebel koordiniert werden müssen.The invention relates to a method for controlling the movement of a work cage bes, a tool or a load at the end of a boom system from telescopic and / or articulated booms, along a given spatial Path at constant speed, with the articulated and telescopic movements conditions constantly captured by angle and length measuring devices, a computer or Function generator supplied and from this corresponding control means known Kind caused in a known manner, the movements of the boom system to control over the drive units so that work basket, tool or load ent be moved along a given spatial path without the for the movement of the individual parts of the boom system required control lever have to be coordinated.

In der DE-PS 27 54 698 ist eine Steuerung für Drehwerks- oder Hubwerksantriebe eines Krans, insbesondere für Schiffe beschrieben, bei dem am Ende eines horizon tal drehbaren Innenholms ein horizontal drehbarer Außenholm mit einem Ladege schirr angeordnet ist. Über einen Steuerhebel wird ein Drehwinkel des Innenholms bezüglich einer Bezugslinie als Sollwert vorgegeben. Ein Funktionsgenerator ermit telt in Abhängigkeit vom Drehwinkel des Innenholms und eines vorgegebenen Ab standes der Transportwegkurve von der inneren Drehachse des Innenholms den Sollwert des durch Innenholm und Außenholm eingeschlossenen Winkels. Ein Stellhebel als Eingabevorrichtung dient der Änderung des Abstandes des Trans portweges von der Drehachse des inneren Drehgelenkes des Innenholms. Der Dreh werksantrieb einer am Ende des Außenholms drehbar gelagerten Scheibe wird in Abhängigkeit vom Drehwinkel des Innenholms und dem durch Innen- und Außen holm eingeschlossenen Winkel derart gesteuert, daß die Last entlang des Trans portweges parallel zu ihrer Achse bewegt wird.In DE-PS 27 54 698 is a control for slewing gear or hoist drives of a crane, particularly for ships, in which at the end of a horizon a horizontally rotatable inner rail with a loading frame dishes is arranged. An angle of rotation of the inner spar is controlled by a control lever specified as a setpoint with respect to a reference line. A function generator with depends on the angle of rotation of the inner spar and a specified Ab the transport path curve from the inner axis of rotation of the inner spar Setpoint of the angle enclosed by the inner and outer struts. A Control lever as input device serves to change the distance of the trans portweges from the axis of rotation of the inner swivel of the inner spar. The twist factory drive of a disc rotatably mounted at the end of the outer spar is in Dependence on the angle of rotation of the inner spar and that through inside and outside spar included angle controlled so that the load along the trans portweges is moved parallel to its axis.

Aus der DE-OS 25 44 646 ist eine Regelung bekannt, bei der zur Erzielung einer vorprogrammierten senkrechten Bewegung des Innen- und Außenholms eines Krans ein Programmspeicher, z. B. in Form eines Magnetbandes, vorgesehen ist. Die auf dem Band gespeicherten Winkelsollwerte werden mit Winkelistwerten des Innen- und Außenholms verglichen. Die Werte der Winkeldifferenzen des Innen- und Außenholms werden den zugehörigen Steuereinrichtungen für die Stellantriebe des In nen- und Außenholms zugeführt. Hierbei ist nur ein nach den gespeicherten Soll wertprogrammen vorgegebener Bewegungsablauf möglich. Für einen anderen Be wegungsablauf müssen neue Sollwertprogramme erstellt werden. Dabei ist es erfor derlich, den Sollwertverlauf für Innen- und Außenholm neu aufzunehmen und auf ei nem Magnetband zu speichern.From DE-OS 25 44 646 a regulation is known in which to achieve a preprogrammed vertical movement of the inner and outer spar of a crane a program memory, e.g. B. in the form of a magnetic tape is provided. The on Angle setpoints stored on the tape are compared with actual and outer spars compared. The values of the angular differences of the inner and outer spars the associated control devices for the actuators of the In inner and outer beams. Here is only one after the saved target Pre-defined movement sequences possible. For another be new setpoint programs must be created. It is required It is necessary to re-record the setpoint curve for the inner and outer spar and on egg to store a magnetic tape.

Aus der DE-AS 19 06 599 ist eine Steuerung zur Bewegung zweier im Zwillingsbe trieb arbeitender Krane bekannt, bei der der Ausleger jedes Kranes unter Anwen dung einer Verkettung zweier Winkelfunktionen mit einer konstanten Strecke (Ausle ger) in drei Koordinaten gesteuert wird. Dabei kann die Kopfrolle aber lediglich in einer vorbestimmten senkrechten Ebene bewegt werden, die senkrecht zur Verbin dungslinie der beiden Krane liegt.From DE-AS 19 06 599 is a controller for moving two in the twin area known working cranes, where the boom of each crane is used a chaining of two angular functions with a constant distance (Ausle ger) is controlled in three coordinates. The head roll can only be in a predetermined vertical plane that is perpendicular to the connec line of the two cranes.

Aus der DE-PS 29 33 861 ist eine Geschwindigkeitssteuerung für einen Knickge lenkkran bekannt, dieser besitzt zur Vorgabe einer Transportgeschwindigkeit einen mit einem Steuerhebel versehenen Sollwertgeber, der einen Signalumformer speist, welcher ein nach einer vorgegebenen Funktion sich zeitlich änderndes Signal (± V·t) bildet, das einem Rechner zugeführt wird, in dem für die Drehwinkelgeber der zeitliche Verlauf des Drehwinkelsollwertes des Innenholms in Abhängigkeit vom rechtwinkligen Abstand des Transportweges von der inneren Drehachse des Innen holms gebildet wird.From DE-PS 29 33 861 is a speed control for a kink Steering crane known, this has a for specifying a transport speed with a control lever provided setpoint generator that feeds a signal converter, which is a signal that changes over time according to a predetermined function (± V · t), which is fed to a computer in which for the rotary encoder the time course of the setpoint angle of rotation of the inner beam depending on right-angled distance of the transport path from the inner axis of rotation of the inside holms is formed.

Aufgabe der Erfindung ist es, durch Betätigung zweier Steuerhebel, ohne Pro grammspeicherung, einen Arbeitskorb, ein Werkzeug oder eine Last entlang eines vorgegebenen räumlich orientierten Weges, unabhängig von einer Bezugslinie und unabhängig von einer Sollbewegung des Auslegersystems als Führungsbewegung, mit konstanter Geschwindigkeit zu bewegen, wobei der zeitliche Verlauf der Bewe gung der einzelnen Teile des Auslegersystems allein von der vorgegebenen Ge schwindigkeit und unabhängig von äußeren geometrischen Parametern ist.The object of the invention is, by operating two control levers, without Pro gram storage, a work basket, a tool or a load along one given spatially oriented path, independent of a reference line and regardless of a target movement of the boom system as a guide movement, moving at constant speed the time course of the movement supply of the individual parts of the boom system solely from the specified Ge speed and is independent of external geometric parameters.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den im Kennzeichen des Hauptanspruchs angegebenen Merkmalen gelöst. Die weitere Ausbildung des Erfindungsgegenstan des geht aus den Unteransprüchen hervor.This object is achieved with the characterizing part of the main claim specified features solved. The further training of the subject of the invention that emerges from the subclaims.

Hubgeräte, wie beispielsweise Hubbühnen und Ladekrane größerer Reichweite, sind so aufgebaut, daß auf einem horizontal drehbaren Schemel ein vertikal drehbarer Teleskopausleger angebracht ist, an dessen freien Ende ein gleichermaßen vertikal drehbarer Lastarm sitzt, an dessen freien Ende wiederum sich ein horizontal drehba rer Arbeitskorb, ein horizontal drehbares Werkzeug oder ein horizontal drehbares Lastaufnahmemittel befindet.Lifting devices, such as lifting platforms and loading cranes with a longer reach, are constructed so that a vertically rotatable stool on a horizontally rotatable Telescopic boom is attached, at the free end of an equally vertical rotatable load arm sits, at its free end in turn a horizontally rotatable work basket, a horizontally rotatable tool or a horizontally rotatable Load handler is located.

Ein Hubgerät wird an einer beliebigen Stelle des abzufahrenden Objektes, zum Beispiel einer Gebäudefassade, eines Behälters oder einer Stahlkonstruktion, so ab gestellt, daß nach Augenschein der abzufahrende Weg bequem erreicht wird. Sollen vertikale Flächen großer Breite bis in Bodennähe abgefahren werden, muß der Min destabstand des Hubgerätes von der Fläche mindestens so groß gewählt werden, daß der Teleskopausleger im eingefahrenen Zustand und in horizontaler Lage an der Fläche vorbei geschwenkt werden kann.A lifting device is used at any point on the object to be driven Example of a building facade, a container or a steel structure, see above asked that the path to be traveled is easily reached. Should vertical areas of great width are traveled down to the ground, the min minimum distance of the lifting device from the surface should be chosen at least as large, that the telescopic boom in the retracted state and in a horizontal position the surface can be swung past.

Danach wird der Arbeitskorb, das Werkzeug oder eine Last an einer beliebigen Stel le des abzufahrenden Weges positioniert. Dies erfolgt im Modus Positionieren und entspricht der normalen Bedienung des Hubgerätes, wobei über Weg- und Winkel meßeinrichtungen alle durchgeführten Bewegungen von Teleskopausleger, Korbarm und Arbeitskorb erfaßt werden.Then the work basket, the tool or a load at any point le of the path to be driven. This is done in the positioning and mode corresponds to the normal operation of the lifting device, with path and angle measuring devices all movements of telescopic boom, jib and work basket.

Aus den erfaßten geometrischen Größen, Wege und Winkel, wird die Lage einer vertikalen Ebene, bezogen auf die vertikale Drehachse des Drehschemels des Hub gerätes ermittelt. Dies ist dann möglich, wenn der horizontale Abstand der vertikalen Ebene von der vertikalen Drehachse des Drehschemels in der durch das Ausleger system aufgespannten vertikalen Ebene durch die gemessenen geometrischen Größen und der durch beide Ebenen eingeschlossene Winkel bekannt sind.The position becomes one from the recorded geometric sizes, paths and angles vertical plane, related to the vertical axis of rotation of the turntable of the hub determined device. This is possible if the horizontal distance of the vertical Plane from the vertical axis of rotation of the turntable in the through the boom system spanned vertical plane by the measured geometric Sizes and the angle enclosed by both planes are known.

Ist der Arbeitskorb, das Werkzeug oder die Last an einer beliebigen Stelle des ab zufahrenden Weges positioniert, so erfolgt die Bewegung des Arbeitskorbes, des Werkzeuges oder der Last im Modus Parallelbetrieb solange in der momentan defi nierten Richtung, solange wie die beiden Steuerhebel zur Richtungsänderung kon stant gehalten werden.Is the work basket, the tool or the load at any point on the positioned approaching path, so the movement of the basket, the Tool or the load in parallel mode as long as in the currently defi direction, as long as the two control levers to change direction be kept constant.

Während der Bewegung des Arbeitskorbes, des Werkzeuges oder der Last wird durch Änderung eines ersten Drehwinkels die vertikale Ebene um eine durch den Referenzpunkt (Verbindungsgelenk zwischen Lastarm und Arbeitskorb, Werkzeug oder Lastaufnahmemittel) gehende Vertikale horizontal gedreht. Arbeitskorb, Werk zeug oder Last werden gleichermaßen mitgedreht, so daß die horizontale Systemli nie des Arbeitskorbes, des Werkzeuges oder der Last stets parallel zur momentan definierten vertikalen Ebene liegt.During the movement of the work basket, the tool or the load by changing a first angle of rotation the vertical plane by one by the Reference point (connection joint between load arm and work cage, tool vertical or vertical). Work basket, plant Stuff or load are rotated equally, so that the horizontal Systemli never the work basket, the tool or the load always parallel to the moment defined vertical plane.

Während der Bewegung des Arbeitskorbes, des Werkzeuges oder der Last wird durch Änderung eines zweiten Drehwinkels die Neigung bestimmt, mit der die Be wegung in der momentan definierten vertikalen Ebene erfolgt. Damit wird der Ar beitskorb, das Werkzeug oder die Last entlang räumlich beliebig gerichteter Wege bewegt, ohne daß der Bedienende ständig die dazu erforderlichen Bedienelemente der einzelnen Teile des Auslegersystems koordinieren muß.During the movement of the work basket, the tool or the load by changing a second angle of rotation determines the inclination with which the Be movement in the currently defined vertical plane. With this the Ar work basket, the tool or the load along spatially directed paths moves without the operator constantly having the necessary controls the individual parts of the boom system must coordinate.

Die Erfindung wird nachfolgend am Beispiel einer Hubbühne, deren Auslegersystem aus einem horizontal und vertikal drehbaren Teleskopausleger, an dessen vorderen Ende ein vertikal drehbarer Korbarm mit horizontal drehbaren Arbeitskorb besteht, näher erläutert.The invention is described below using the example of a lifting platform, its boom system from a horizontally and vertically rotatable telescopic boom, on the front There is a vertically rotatable cage arm with a horizontally rotatable work basket, explained in more detail.

In den Zeichnungen zeigen:The drawings show:

Fig. 1 Hubbühne mit beliebig im Raum positioniertem Arbeitskorb in der Vorderan sicht, Fig. 1 lifting platform with a positioned arbitrarily in space working cage in view of Vorderan,

Fig. 2 Ansicht rechtwinklig zu der durch das Auslegersystem aufgespannten Ebene nach Fig. 1, Fig. 2 view perpendicular to the plane defined by the boom system plane of FIG. 1

Fig. 3 Draufsicht zu Fig. 1 und Fig. 2, Fig. 3 top view of FIG. 1 and FIG. 2,

Fig. 4 Bedienpult, Fig. 4 operating panel,

Fig. 5 Schrittweise Bewegung in der momentan definierten vertikalen Ebene in der Vorderansicht, Fig. 5 step by step movement in the currently defined vertical plane in front view,

Fig. 6 Draufsicht zur Fig. 5, Fig. 6 top view of Fig. 5,

Fig. 7 Gespiegelte Darstellung zur Fig. 6, Fig. 7 Mirrored diagram for Fig. 6,

Fig. 8 Ansicht rechtwinklig zu der durch das Auslegersystem aufgespannten Ebene nach Fig. 6 nach erfolgter Horizontalbewegung, Fig. 8 view perpendicular to the plane defined by the boom system plane of FIG. 6 after the horizontal movement

Fig. 9 Ansicht rechtwinklig zu der durch das Auslegersystem aufgespannten Ebene bei vertikale Lage des Korbarms, Fig. 9 view perpendicular to the plane defined by the boom system level in vertical position of the jib,

Fig. 10 Ansicht rechtwinklig zu der durch das Auslegersystem aufgespannten Ebe ne bei horizontal liegendem Teleskopausleger, FIG. 10 view perpendicular to the plane defined by the boom system Ebe ne in horizontal lying telescopic boom,

Fig. 11: Ansicht rechtwinklig zu der durch das Auslegersystem aufgespannten Ebe ne wenn Teleskopausleger und Korbarm in einer Linie liegen, Figure 11: View ne when telescopic boom and jib are perpendicular to the plane defined by the boom system Ebe in a line.

Fig. 12 Draufsicht zur Bewegung entlang einer gekrümmten horizontalen Wegkurve, Fig. 12 top view for movement along a curved horizontal displacement curve,

Fig. 13 Seitenansicht zur Bewegung entlang einer gekrümmten vertikalen Wegkurve. Fig. 13 side view for movement along a curved vertical path.

Fig. 1 zeigt eine Hubbühne in schematischer Darstellung mit beliebig im Raum po sitionierten Arbeitskorb 1. Am Ende eines Auslegersystems 2, 3, bestehend aus Te leskopausleger 2 und Korbarm 3, befindet sich ein Referenzpunkt 4 (Verbindungsge lenk zwischen Korbarm 3 und Arbeitskorb 1). Der Referenzpunkt 4 liegt im Schnitt punkt einer Vertikalen 5 und einer Horizontalen 6, die eine vertikale Ebene 7 auf spannen. Die Vertikale 5 ist die Schnittlinie der durch das Auslegersystem 2,3 aufge spannten vertikalen Ebene 8 und der vertikalen Ebene 7. Fig. 1 shows a lifting platform in a schematic representation with any position in the work basket 1 . At the end of a boom system 2 , 3 , consisting of a telescopic boom 2 and a boom arm 3 , there is a reference point 4 (connecting joint between boom arm 3 and work basket 1 ). The reference point 4 lies at the intersection of a vertical 5 and a horizontal 6 , which span a vertical plane 7 . The vertical axis 5 is the intersection of the set by the boom system 8 2,3-stressed vertical plane and the vertical plane. 7

Fig. 2 zeigt eine Ansicht rechtwinklig zu der durch das Auslegersystem 2, 3 aufge spannten Ebene 8, deren Schnittlinie mit der Ebene 7 die Vertikale 5 ist. Während des Positionierens des Arbeitskorbes 1 wird ständig die Länge l_t und der vertikale Drehwinkel α des Teleskopauslegers 2 sowie der vertikale Drehwinkel β des Korb armes 3 erfaßt. Aus den Drehwinkeln α und β wird der Drehwinkel y ermittelt. Mit den geometrischen Größen l_t, α, γ und der konstanten Länge l_k des Korbarmes 3 ist mittels einfacher mathematischer Beziehungen gleichermaßen die Höhe h des Referenzpunktes 4 und der horizontale Abstand l_hp der Vertikalen 5 von der hori zontalen Drehachse 9 des Teleskopauslegers 2 bekannt. Fig. 2 shows a view at right angles to the plane 8 stretched by the boom system 2 , 3 , the line of intersection with the plane 7 is the vertical 5 . During the positioning of the basket 1 , the length l _t and the vertical angle of rotation α of the telescopic boom 2 and the vertical angle of rotation β of the basket arm 3 is continuously detected. The angle of rotation y is determined from the angles of rotation α and β. With the geometric variables l _t , α, γ and the constant length l _{k of} the cantilever arm 3 , the height h of the reference point 4 and the horizontal distance l _{hp of} the vertical 5 from the horizontal axis of rotation 9 of the telescopic boom 2 are known using simple mathematical relationships .

Fig. 3 zeigt eine Draufsicht zu Fig. 1 und Fig. 2. Während des Positionierens wurde die vertikale Ebene 7 und damit gleichermaßen der Arbeitskorb I aus einer Grund stellung heraus um den Winkel δ gedreht. Damit ist der von den vertikalen Ebenen 7 und 8 eingeschlossene Winkel ε beziehungsweise ζ bekannt. Aus der Differenz der ermittelten Länge l_hp und der konstanten Abmessung l_d folgt der horizontale Ab stand l_vp der Vertikalen 5 und damit der Ebene 7 von der vertikalen Drehachse 10 des Teleskopauslegers 2. Fig. 3 shows a plan view of Fig. 1 and Fig. 2. During the positioning, the vertical plane 7 and thus the work basket I was rotated from a basic position by the angle δ. The angle ε or ζ enclosed by the vertical planes 7 and 8 is thus known. L _hp from the difference between the determined length and constant dimension l _d follows the horizontal from the vertical stand _vp l 5, and thus the plane 7 of the vertical rotation axis 10 of the telescopic boom. 2

Fig. 4 zeigt ein Bedienpult mit Befehlstasten, Drehknöpfen und Anzeigefenstern. Um das Auslegersystem 2, 3 und den Arbeitskorb 1 zu bewegen, muß zum Anfang die Befehlstaste 1 (Positionieren) gedrückt werden. Fig. 4 shows a control panel with command buttons, knobs and display windows. To the boom system 2, 3 and to move the work basket 1, to the beginning of the command key must be 1 (positioning) are pressed.

Während des Positionierens werden im Anzeigfenster 4 die momentane Neigung α des Teleskopauslegers 2, die momentane Neigung γ des Korbarmes 3, die momen tane Länge l_t des Teleskopauslegers 2, die momentane Höhe h des Referenzpunk tes 4, der momentane horizontale Abstand l_hp der Vertikalen 5 von der horizontalen Drehachse 9 und der bisher vom Referenzpunkt 4 zurück gelegte Weg l_h angezeigt.During positioning, the current inclination α of the telescopic boom 2 , the current inclination γ of the cantilever arm 3 , the current length l _{t of} the telescopic boom 2 , the current height h of the reference point 4 , the current horizontal distance l _{hp of} the vertical are in the display window 4 5 of the horizontal axis of rotation 9 and the path l _h previously covered by the reference point 4 are displayed.

Das Anzeigefeld 3 zeigt, die Befehlstaste 2 (Parallelbetrieb), Befehlstaste 21, (Notaus) und die Befehlstasten 11 bis 20 an, deren Befehle der Rechner erwartet. Andere Befehle werden im Modus Positionieren nicht akzeptiert.The display field 3 shows the command key 2 (parallel operation), command key 21, (emergency stop) and the command keys 11 to 20, the commands of which the computer is expecting. Other commands are not accepted in the positioning mode.

Mit dem Einschalten der Befehlstaste 2 (Parallelbetrieb) definieren die momentanen Werte der geometrischen Größen l_vp und ε bzw. ζ die Lage der vertikalen Ebene 7 bezüglich der vertikalen Drehachse 9 des Teleskopauslegers 2. Im Gegensatz zur DE-PS 27 54 698 ist dazu keine Bezugslinie und kein Startwinkel erforderlich.When the command key 2 (parallel operation) is switched on, the instantaneous values of the geometric variables l _vp and ε or ζ _define the position of the vertical plane 7 with respect to the vertical axis of rotation 9 of the telescopic _boom 2 . In contrast to DE-PS 27 54 698, no reference line and no starting angle is required for this.

Das Anzeigefeld 3 zeigt, die Befehlstaste 1 (Positionieren), Befehlstaste 21, (Not aus), den Drehknopf 6, die Befehlstasten 7 bis 10 und die Befehlstasten 13, 14 an, deren Befehle der Rechner erwartet. Andere Befehle werden nicht akzeptiert.The display field 3 shows the command key 1 (positioning), command key 21, (emergency stop), the rotary knob 6 , the command keys 7 to 10 and the command keys 13, 14, the commands of which the computer is expecting. Other commands are not accepted.

Mit dem Drehknopf 6 wird ein Winkel Φ eingestellt, der die Richtung bestimmt, in der der Referenzpunkt 4 und damit der Arbeitskorb 1 in der momentan definierten verti kalen Ebene 7 bewegt werden soll. Mit den Befehlstasten 7 bis 10 kann exakt eine vertikale bzw. horizontale Bewegungsrichtung eingestellt werden. Mit der Befehls taste 13, 14 wird die momentan definierte vertikale Ebene 7 und damit auch der Ar beitskorb 1 um die Vertikale 5 gedreht, wobei das Drehen des Arbeitskorbes 1 konstruktiv begrenzt ist.With the rotary knob 6 , an angle Φ is set which determines the direction in which the reference point 4 and thus the work basket 1 is to be moved in the currently defined vertical plane 7 . Command buttons 7 to 10 can be used to set exactly one vertical or horizontal direction of movement. With the command key 13, 14, the currently defined vertical plane 7 and therefore also the Ar is beitskorb 1 is rotated about the vertical axis 5, wherein the rotation of the working cage 1 is structurally limited.

Das Anzeigefeld 3 zeigt, die Befehlstaste 1 (Positionieren), Befehlstaste 21, (Not aus), den Drehknopf 5, die Befehlstasten 7 bis 10 und die Befehlstasten 13, 14 an, deren Befehle der Rechner erwartet. Andere Befehle werden nicht akzeptiert. The display field 3 shows the command key 1 (positioning), command key 21, (emergency stop), the rotary knob 5 , the command keys 7 to 10 and the command keys 13, 14, the commands of which the computer is expecting. Other commands are not accepted.

Erst wenn mindestens eine der Befehlstasten 6 bis 10 oder 13, 14 aktiviert wurde, wird die Einstellung der Geschwindigkeit, die durch den Drehknopf 5 erfolgt, frei gegeben. Damit ist eine Bewegung in eine nicht gewollte Richtung ausgeschlossen. Solange der Drehknopf 5 gedreht wird erfolgt eine beschleunigte Bewegung, wird der Drehknopf gehalten erfolgt eine Bewegung mit der eingestellten Geschwindig keit, die so lange konstant bleibt, so lange der Drehknopf 5 konstant gehalten wird.Only when at least one of the command buttons 6 to 10 or 13, 14 has been activated is the setting of the speed, which is made by the rotary knob 5 , released. This prevents movement in an undesired direction. As long as the rotary knob 5 is turned an accelerated movement, the rotary knob is held, there is a movement with the set speed, which remains constant as long as the rotary knob 5 is held constant.

Das Anzeigefeld 3 zeigt die Befehlstaste 1 (Positionieren), die Befehlstaste 21 (Notaus), den Drehknopf 5, die Befehlstasten 7 bis 10 und die Befehlstasten 13, 14 an, deren Befehle der Rechner erwartet. Andere Befehle werden nicht akzep tiert.The display field 3 shows the command key 1 (positioning), the command key 21 (emergency stop), the rotary knob 5 , the command keys 7 to 10 and the command keys 13, 14, the commands of which the computer is expecting. Other commands are not accepted.

Wird der über eine Torsionsfeder vorgespannte Drehknopf 5 losgelassen, so geht aus Sicherheitsgründen die Geschwindigkeit auf 0 zurück und die Bewegung wird abgebrochen.If the rotary knob 5 , which is pretensioned via a torsion spring, is released, the speed drops back to 0 for safety reasons and the movement is stopped.

Wird während der Bewegung die Befehlstaste 1 (Positionieren) gedrückt, so wird die Bewegung unterbrochen, um das Auslegersystem 2, 3 und den Arbeitskorb 1 neu zu positionieren. Mit dem Drehen des Arbeitskorbes 1 wird gleichermaßen die vertikale Ebene 7 gedreht. Die Befehlstaste 21, (Notaus) ist immer wirksam.If command key 1 (positioning) is pressed during the movement, the movement is interrupted in order to reposition the boom systems 2 , 3 and the work basket 1 . With the rotation of the basket 1 , the vertical plane 7 is rotated equally. Command key 21, (emergency stop) is always effective.

Das Anzeigefeld 3 zeigt, daß während der Bewegung die Richtung der Bewegung in der momentan definierten vertikalen Ebene 7 und die Lage der vertikalen Ebene 7 selbst, ständig geändert werden kann, so daß die Bewegung des Referenzpunktes 4 und damit des Arbeitskorbes 1 durch Aktivieren der Befehlstasten 6 bis 10 sowie 13, 14 auf einfache Weise entlang vorgegebener räumlicher Wege erfolgt. Werden die Befehlstasten 13, 14 nicht aktiviert, erfolgt eine Bewegung in der momentan de finierten vertikalen Ebene 7. Durch Aktivieren der Befehlstasten 7, 8 erfolgt eine exakt lotrechte und durch Aktivieren der Befehlstasten 9, 10 eine exakt waagerechte Bewegung innerhalb der momentan definierten vertikalen Ebene 7.The display field 3 shows that the direction of the movement in the currently defined vertical plane 7 and the position of the vertical plane 7 itself can be constantly changed during the movement, so that the movement of the reference point 4 and thus of the work basket 1 by activating the command keys 6 to 10 and 13, 14 in a simple manner along predetermined spatial paths. If the command keys 13, 14 are not activated, a movement takes place in the currently defined vertical plane 7 . By activating the command keys 7, 8 there is an exactly vertical movement and by activating the command keys 9, 10 an exactly horizontal movement within the currently defined vertical plane 7 .

Im Gegensatz zur DE-PS 27 54 698, wo der Drehwinkel zwischen Innen- und Außenholm als Funktion des Drehwinkels des Innenholms und des Abstandes der Wegkurve vom inneren Gelenk des Innenholms für nichtlineare Wegkurven im Funk tionsgenerator einprogrammiert werden muß, das gilt auch für den Fall, daß die Be zugslinie nicht rechtwinklig zur Wegkurve bzw. deren Tangente liegt, werden hier ohne Vorprogrammierung räumlich lineare Wege exakt und nichtlineare Wege durch Ändern der Richtung in der vertikalen Ebene 7 und durch horizontales Drehen der vertikalen Ebene 7 für die meisten Anwendungsfälle genau genug abgefahren. An dieser Stelle sei angemerkt, daß das in der DE-PS 27 54 698 erforderliche Vorpro grammieren mit erheblichen Meß- und Programmieraufwand verbunden ist und da mit für einen Einsatz wie beispielsweise im Hochbau kaum zur Anwendung kommen wird.In contrast to DE-PS 27 54 698, where the angle of rotation between the inner and outer spars as a function of the angle of rotation of the inner spar and the distance of the path curve from the inner joint of the inner spar for non-linear path curves in the function generator must be programmed, this also applies to the case that the reference line is not perpendicular to the path curve or its tangent, spatial linear paths are precisely and non-linear paths by changing the direction in the vertical plane 7 and by rotating the vertical plane 7 exactly enough for most applications without preprogramming . At this point it should be noted that the preprogramming required in DE-PS 27 54 698 is associated with considerable measuring and programming effort and is therefore hardly used for use in, for example, building construction.

Nach der DE-PS 27 54 698 können auch bei rechtwinkliger Lage der Bezugslinie zu einer linearen Wegkurve nichtlineare Wege in einer horizontalen Ebene abgefahren werden, wenn der Abstand des Weges vom hinteren Drehgelenk mittels zugehöri gem Steuerhebel ständig geändert wird. Damit wird die Wegkurve standig zur ur sprünglichen parallel verschoben. Allerdings bewegt sich dann die Last nicht mit ihrer Symmetrieachse parallel der Wegkurve. Räumlich ausgerichtete lineare und nichtlineare Wegkurven können nicht abgefahren werden. According to DE-PS 27 54 698, the reference line can also be at right angles a linear path curve traverses non-linear paths in a horizontal plane if the distance of the path from the rear swivel is assigned by means of is constantly changed according to the control lever. So the path curve is always the original originally shifted in parallel. However, the load does not move with it their axis of symmetry parallel to the path curve. Spatially aligned linear and non-linear path curves cannot be followed.

Fig. 5 zeigt beispielgebend die Vorderansicht zum schrittweisen Bewegungsvorgang in der momentan definierten vertikalen Ebene 7. In Abhängigkeit von der eingestellten Geschwindigkeit ist die Wegstrecke Δr, die pro Zeiteinheit zurückzulegen ist, be kannt und bildet die Basis der durchzuführenden geometrischen und kinematischen Berechnungen. Mit der Wegstrecke Δr als Basis der geometrischen und kinemati schen Berechnungen ergibt sich auf einfache Weise eine konstante Geschwindig keit. Fig. 5 shows exemplary front view for stepwise movement operation in the currently defined vertical Level 7. Depending on the set speed, the distance Δr to be covered per unit of time is known and forms the basis of the geometric and kinematic calculations to be carried out. With the distance Δr as the basis of the geometric and kinematic calculations, a constant speed is easily obtained.

Im Gegensatz zur DE-PS 29 33 861, wo nach einer vorgegebenen Funktion das sich zeitlich ändernde Signal (±v·t) das einer sich zeitlich ändernden Wegstrecke Δr entspricht, gebildet wird, einem Rechner zugeführt wird, der den zeitliche Verlauf der Bewegung des Innenholms in Abhängigkeit vom rechtwinkligen Abstand des Transportweges von der inneren Drehachse des Innenholms bildet, ist hier für den zeitlichen Verlauf der Bewegungen des Auslegersystems 2, 3 keine vorzugebende Funktion erforderlich und der zeitliche Verlauf der Bewegungen des Auslegersys tems 2, 3 ist unabhängig von der Art der Wegkurve und deren Lage zur vertikalen Drehachse 10 des Teleskopauslegers 2.In contrast to DE-PS 29 33 861, where, according to a predetermined function, the time-changing signal (± v · t), which corresponds to a time-changing distance Δr, is formed, a computer is supplied which monitors the time course of the movement of the Inner spar depending on the right-angled distance of the transport path from the inner axis of rotation of the inner spar, no function to be specified is required here for the temporal course of the movements of the boom system 2 , 3 and the temporal course of the movements of the boom system 2 , 3 is independent of the type the path curve and its position relative to the vertical axis of rotation 10 of the telescopic boom 2 .

Um die Wegstrecke Δr nach Fig. 5 zurückzulegen, muß der Referenzpunkt 4 und da mit der Arbeitskorb 1 theoretisch um den Betrag Δr_h horizontal nach rechts und um den Betrag Δr_v vertikal nach unten bewegt werden. Die Beträge Δr_h und Δr_v werden aus dem Betrag Δr und dem Winkel Φ der eingestellten Bewegungsrichtung ermittelt. Ist die Bewegungsrichtung genau horizontal, entspricht der Betrag Δr_h genau dem Betrag Δr, ist die Bewegungsrichtung genau vertikal entspricht der Betrag Δr_v genau dem Betrag Δr.In order to cover the distance Δr according to FIG. 5, the reference point 4 and since with the work basket 1 must theoretically be moved horizontally to the right by the amount Δr _h and vertically downwards by the amount Δr _v . The amounts Δr _h and Δr _v are determined from the amount Δr and the angle Φ of the set direction of movement. If the direction of movement is exactly horizontal, the amount Δr _h corresponds exactly to the amount Δr, if the direction of movement is exactly vertical, the amount Δr _v corresponds exactly to the amount Δr.

Fig. 6 zeigt eine Draufsicht zur Vorderansicht der Fig. 4. Die Abstände l_hp, l_hp′, l_vp, l_vp′ und l_d sind Projektionen des Auslegersystems 2, 3 in eine horizontal Ebene. Die Abstände l_hp, l_vp und der Drehwinkel ε werden nach dem Positionieren, mit dem Einschalten des Modus Parallelbetrieb gemäß Fig. 2 ermittelt. In dem durch die Abstände l_vp, l_vp′ und Δr_h aufgespannten Dreieck sind die Abstände l_vp, Δr_h und der Winkel ε bekannt. Damit kann der Abstand l_vp′ und der horizontale Drehwinkel sollwert Δη mittels Cosinussatz ermittelt werden. Den Abstand l_hp′ erhält man ge mäß Fig. 2 aus der Summe der Abstände l_vp′ und l_d. Fig. 6 shows a plan view of the front view of Fig. 4. The distances l _hp , l _hp ', l _vp , l _vp ' and l _d are projections of the boom system 2 , 3 in a horizontal plane. The distances l _hp , l _vp and the angle of rotation ε are determined after positioning, when switching on the parallel operation mode according to FIG. 2. In the _{triangle spanned} by the distances l _vp , l _vp ′ and Δr _h , the distances l _vp , Δr _h and the angle ε are known. The distance l _vp ′ and the horizontal rotation angle setpoint Δη can thus be determined using the cosine theorem. The distance l _hp 'is obtained according to Fig. 2 from the sum of the distances l _vp ' and l _d .

Hieraus resultiert ein wesentlicher Vorteil des Verfahrens. Die mit der Bewegung des Referenzpunktes 4 und des Arbeitskorbes 1 ständig neu zu ermittelten Größen zur Orientierung in der horizontalen Ebene 7 sind lediglich vom Drehwinkel ε bzw. ζ so wie dem horizontalen Anteil Δr_h des Wegbetrages Δr nach Fig. 5 abhängig. Wird ei ne der beiden Größen, Drehwinkel ε bzw. ζ, Geschwindigkeit und damit der Wegbe trag Δr und damit auch Δr_h oder beide geändert, werden sofort die Abstände l_hp′ und l_vp′ sowie der erforderliche Drehwinkelsollwert Δη des Teleskopauslegers 2 an gepaßt.This results in a significant advantage of the process. The constantly re-determined variables for orientation in the horizontal plane 7 are merely ε the angle of rotation with the movement of the reference point 4 and the working cage 1 and so ζ as the horizontal component of the .DELTA.R _h Wegbetrages .DELTA.R as shown in FIG. 5 dependent. If one of the two quantities, angle of rotation ε or ζ, speed and thus the amount of travel Δr and thus also Δr _h or both is changed, the distances l _hp 'and l _vp ' and the required angle of rotation setpoint Δη of the telescopic boom 2 are immediately adjusted .

Das bedeutet, solange der Drehwinkel ε bzw. ζ nicht geändert wird, erfolgt die Be wegung des Referenzpunktes 4 und des Arbeitskorbes 1 in der momentan definier ten vertikalen Ebene 7. Mit der Änderung des Drehwinkels ε bzw. ζ wird sofort eine neue vertikale Ebene 7 definiert, in der der Referenzpunkt 4 und damit der Arbeits korb 1 wiederum solange bewegt werden, solange wie der Drehwinkel ε bzw. ζ nicht geändert wird.That means, as long as the angle of rotation ε or ζ is not changed, the movement of the reference point 4 and the basket 1 takes place in the currently defined vertical plane 7 . With the change of the angle of rotation ε or ζ a new vertical plane 7 is immediately defined, in which the reference point 4 and thus the basket 1 are in turn moved as long as the angle of rotation ε or ζ is not changed.

Der erforderliche Drehrichtungssinn für das horizontale Drehen des Teleskopausle gers 2 wird aus der in der vertikalen Ebene 7 eingestellten Bewegungsrichtung Φ er mittelt. Wurde in der vertikalen Ebene 7 eine Bewegungsrichtung nach oben, rechts oben, rechts, rechts unten oder unten eingestellt, entspricht dies den Winkelberei chen:The direction of rotation required for the horizontal rotation of the telescopic boom 2 is averaged from the direction of movement set in the vertical plane 7 . If a direction of movement up, top right, bottom right, bottom or down was set in vertical plane 7 , this corresponds to the angular ranges:

Diesen Winkelbereichen ist gemeinsam, daß der Cosinus 0 ist. Die Winkelberei che <0 ergeben sich wenn der Drehknopf 6 im Uhrzeigersinn gedreht wird.These angular ranges have in common that the cosine is 0. The angular ranges che <0 result when the rotary knob 6 is turned clockwise.

Wurde in der vertikalen Ebene 7 eine Bewegungsrichtung nach links oben, links, oder links unten eingestellt, entspricht dies den Winkelbereichen:If a direction of movement to the top left, left or bottom left was set in vertical plane 7 , this corresponds to the angular ranges:

Diesen Winkelbereichen ist gemeinsam, daß der Cosinus <0 ist.These angular ranges have in common that the cosine is <0.

Legt man nun fest (Fig. 6), daß für das Drehen nach rechts, also im Uhrzeigersinn Δη0 und für das Drehen nach links, also entgegen dem Uhrzeigersinn Δη<0 gelten muß, so erhält man den vorzeichenbehafteten Drehwinkelsollwert Δη durch Multipli kation mit der Signumfunktion:If one now specifies ( Fig. 6) that Δη <0 must apply for turning to the right, i.e. clockwise Δη0 and for turning to the left, i.e. counterclockwise, then one obtains the signed rotation angle setpoint Δη by multiplication with the Signum function:

Δη = Δη·SGN(COS(Φ))Δη = ΔηSGN (COS (Φ))

Wurde in der vertikalen Ebene 7 eine Bewegungsrichtung nach oben oder nach un ten eingestellt, entspricht dies den Winkeln:If a direction of movement up or down was set in vertical plane 7 , this corresponds to the angles:

Diesen Winkeln ist gemeinsam, daß der Cosinus =0 ist, womit keine Horizontalbe wegung erfolgt.Common to these angles is that the cosine = 0, which means that there is no horizontal angle movement takes place.

Wenn der Teleskopausleger 2 horizontal um den Drehwinkelsollwert Δη gedreht wird und der Arbeitskorb 1 weiterhin parallel zur vertikalen Ebene 7 liegen soll, muß der Arbeitskorb 1 um den Betrag des Drehwinkelsollwertes Δη in entgegengesetzter Richtung gedreht werden. Das heißt, beide Drehwinkelsollwerte Δη und Δε sind be tragsmäßig gleich, aber mit entgegengesetztem Vorzeichen behaftet.When the telescopic boom 2 is rotated horizontally by the rotational angle set value Δη and the working basket 1 further should be parallel to the vertical plane 7, the working cage 1 must by the amount of the rotation angle command value Δη are rotated in the opposite direction. This means that both rotational angle setpoints Δη and Δε are the same in terms of amount, but have the opposite sign.

Den durch die vertikale Ebene 7 und die vertikale Ebene 8 eingeschlossenen Win kel ε beziehungsweise ζ erhält man gemäß der Beschreibung zu Fig. 2.The angle ε or ζ enclosed by the vertical plane 7 and the vertical plane 8 is obtained according to the description of FIG. 2.

Zur Orientierung in der horizontalen Ebene wiederholt sich der beschriebene Vor gang ständig für die fortschreidende Bewegung, in dem die geometrischen Größen ε′ bzw. ζ′, l_hp′ und l_vp′ in ε bzw. ζ, l_hp und l_vp übergehen und damit die Berech nungsbasis für die Horizontalbewegung bilden.For orientation in the horizontal plane, the process described above is repeated continuously for the progressive movement, in which the geometric variables ε ′ or ζ ′, l _hp ′ and l _vp ′ _pass into ε or ζ, l _hp and l _vp and thus form the basis of calculation for the horizontal movement.

Wurde die vertikale Ebene 7 und damit der Arbeitskorb 1 während des Positionie rens nicht gedreht, so daß die durch das Auslegersystem 2, 3 aufgespannte vertika le Ebene 8 rechtwinklig zur vertikalen Ebene 7 liegt, so gilt für die durch die Ebenen 7 und 8 eingeschlossenen Winkel:Was the vertical plane 7, and thus the work basket 1 Rens not rotated during the Positionin so that the plane spanned by the boom system 2, 3 Vertika le plane 8 at right angles is located to the vertical plane 7, as is true of the area enclosed by the planes 7 and 8 angle :

Wurde die vertikale Ebene 7 und damit der Arbeitskorb 1 während des Positionie rens im Uhrzeigersinn gedreht, wie in Fig. 3 zutreffend, und wurde in der vertikalen Ebene 7 eine Bewegungsrichtung nach rechts, rechts oben oder rechts unten einge stellt, so ist der spitze Winkel ε maßgebend, der sich dann aus der Differenz von π/2 und dem absoluten Betrag des Winkels δ ergibt.If the vertical plane 7 and thus the work basket 1 were rotated clockwise during positioning, as applicable in FIG. 3, and if a direction of movement to the right, top right or bottom was set in the vertical plane 7 , then the acute angle is ε decisive, which then results from the difference of π / 2 and the absolute amount of the angle δ.

Wurde die vertikale Ebene 7 und damit der Arbeitskorb 1 während des Positionie rens im Uhrzeigersinn gedreht, wie in Fig. 3 zutreffend, und wurde in der vertikalen Ebene 7 eine Bewegungsrichtung nach links, links oben oder links unten eingestellt, so ist der stumpfe Winkel ζ maßgebend, der sich dann aus der Summe von π/2 und dem absoluten Betrag des Winkels δ ergibt.If the vertical plane 7 and thus the work basket 1 were rotated clockwise during positioning, as applicable in FIG. 3, and if a direction of movement to the left, top left or bottom left was set in the vertical plane 7 , the obtuse angle is ζ decisive, which then results from the sum of π / 2 and the absolute amount of the angle δ.

Fig. 7 zeigt eine gespiegelte Darstellung zur Fig. 3. Der maßgebliche Drehwinkel ε oder ζ wird in Analogie zur Beschreibung der Fig. 3 wie folgt ermittelt. FIG. 7 shows a mirrored representation of FIG. 3. The relevant angle of rotation ε or ζ is determined in analogy to the description of FIG. 3 as follows.

Wurde die vertikale Ebene 7 und damit der Arbeitskorb 1 während des Positionie rens entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht, wie in Fig. 7 zutreffend, und wurde in der vertikalen Ebene 7 eine Bewegungsrichtung nach links, links oben oder links unten eingestellt, so ist der spitze Winkel ε maßgebend, der sich dann aus der Differenz von π/2 und dem absoluten Betrag des Winkels δ ergibt.If the vertical plane 7 and thus the work basket 1 were rotated counterclockwise during positioning, as applicable in FIG. 7, and if a direction of movement to the left, top left or bottom left was set in the vertical plane 7 , then the acute angle is ε decisive, which then results from the difference of π / 2 and the absolute amount of the angle δ.

Wurde die vertikale Ebene 7 und damit der Arbeitskorb 1 während des Positionie rens entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht, wie in Fig. 7 zutreffend, und wurde in der vertikalen Ebene 7 eine Bewegungsrichtung nach rechts, rechts oben oder rechts unten eingestellt, so ist der stumpfe Winkel ζ maßgebend, der sich dann aus der Summe von π/2 und dem absoluten Betrag des Winkels δ ergibt.If the vertical plane 7 and thus the work basket 1 were rotated counterclockwise during positioning, as applicable in FIG. 7, and if a direction of movement to the right, top right or bottom right was set in the vertical plane 7 , the obtuse angle is ζ decisive, which then results from the sum of π / 2 and the absolute amount of the angle δ.

Fig. 8 zeigt eine Ansicht rechtwinklig zur durch das Auslegersystem 2, 3 aufgespann ten vertikalen Ebene 8 nach Fig. 6 zur Bewegung des Arbeitskorbes nach rechts un ten, wobei die horizontale Bewegung Δr_h bereits ausgeführt wurde. Zunächst wird eine Verbindungslinie 11 von der horizontalen Drehachse 9 des Teleskopauslegers 2 zum Referenzpunkt 4 gezogen. Deren Länge folgt aus dem durch die momentane Höhe h und dem momentanen Abstand l′_hp aufgespannten rechtwinkligen Dreieck. Die Höhe h folgt aus der Differenz der ursprünglichen Höhe h′ und der Höhendiffe renz Δr_v. Der Abstand l′_hp ist gemäß der Beschreibung zu Fig. 2 bekannt. Fig. 8 shows a view at right angles to the vertical plane 8 spanned by the boom system 2 , 3 according to FIG. 6 for moving the work basket to the right, the horizontal movement Δr _h having already been carried out. First, a connecting line 11 is drawn from the horizontal axis of rotation 9 of the telescopic boom 2 to the reference point 4 . Their length follows from the right-angled triangle _spanned by the current height h and the current distance l ′ _hp . The height h follows from the difference between the original height h 'and the height difference Δr _v . The distance l ' _hp is known from the description of FIG. 2.

Anschließend wird im voran genannten rechtwinkligen Dreieck der von der Verbin dungslinie 11 und der Horizontalen eingeschlossene Winkel ϕ ermittelt. Liegt der Referenzpunkt 4 unterhalb der Horizontalen, folgt eine negative Höhe h damit der Winkel γ′ für diesen Fall das richtige Vorzeichen erhält, darf nicht mit dem Cosinus gerechnet werden, sondern mit dem Tangens oder Sinus.The angle Winkel enclosed by the connecting line 11 and the horizontal is then determined in the aforementioned right-angled triangle. If the reference point 4 is below the horizontal, there follows a negative height h so that the angle γ 'is given the correct sign in this case, not the cosine, but the tangent or sine.

Danach muß geprüft werden, ob die Summe aus momentaner Teleskopauslegerlän ge l_t und der Länge l_k des Korbarmes 3 größer, gleich oder kleiner ist als die Länge der Verbindungslinie 11. Gemäß Fig. 8 ist für den vorliegenden Fall die Summe aus Teleskopauslegerlänge l_t und Länge l_k des Korbarmes 3 größer als die Länge der Verbindungslinie 11. Nun muß an dieser Stelle ermittelt werden, ob der momentan von Teleskopausleger 2 und der Horizontalen eingeschlossene Winkel α < 0 ist. Ge mäß Fig. 8 trifft auch dies zu.It must then be checked whether the sum of the current telescopic boom length l _t and the length l _{k of} the basket arm 3 is greater than, equal to or less than the length of the connecting line 11 . Referring to FIG. 8, the sum of the telescopic boom length is in the present case _t l and the length l of the basket arm 3 _k greater than the length of the connecting line 11.. At this point it must now be determined whether the angle α <0 currently included by the telescopic boom 2 and the horizontal is. According to Fig. 8, this also applies.

Deshalb wird jetzt in dem durch Verbindungslinie 11, Teleskopausleger 2 und Korb arm 3 aufgespannten Dreieck der von Teleskopausleger 2 und Verbindungslinie 11 eingeschlossene Winkel λ mittels Cosinussatz ermittelt. Für den Fall, daß der Korb arm 3 mit der Horizontalen einen Winkel y einschließt, der größer ist als der Winkel α, den der Teleskopausleger 2 mit der Horizontalen einschließt (in Fig. 8 die Winkel α* und γ*), wird der Winkel λ mit einem negativen Vorzeichen versehen. Damit folgt nun der Winkel α bzw. α* aus der Summe der Winkel ϕ und λ bzw. ϕ und λ*.Therefore, in the triangle spanned by connecting line 11 , telescopic boom 2 and basket arm 3 , the angle λ enclosed by telescopic boom 2 and connecting line 11 is determined by means of a cosine theorem. In the event that the basket arm 3 includes an angle y with the horizontal, which is greater than the angle α, which the telescopic boom 2 includes with the horizontal (in Fig. 8, the angles α * and γ *), the angle Provide λ with a negative sign. The angle α or α * now follows from the sum of the angles ϕ and λ or ϕ and λ *.

Da der Teleskopausleger 2 sowohl vertikal als auch horizontal gedreht wird, muß geprüft werden, ob die Länge l_th der Projektion der momentanen Teleskopausleger länge l_t auf die Horizontale größer ist als die nach Fig. 6 ermittelte Länge l′_hp. Die sen Fall zeigt Fig. 9 in einer Ansicht rechtwinklig zur durch das Auslegersystem 2, 3 aufgespannten Ebene 8.Since the telescopic boom 2 is rotated both vertically and horizontally, it must be checked whether the length l _{th of} the projection of the current telescopic boom length l _t on the horizontal is greater than the length l ' _hp determined according to FIG. 6. This case is shown in FIG. 9 in a view perpendicular to the plane 8 spanned by the boom system 2 , 3 .

Das Verfahren ist so aufgebaut, daß die Bewegung "Teleskopieren" nur dann erfolgt, wenn es, wie im vorliegenden Fall, zwingend notwendig ist. Das bedeutet, daß die Vertikalbewegungen vorrangig durch vertikales Drehen des Teleskopauslegers 2 und Korbarmes 3 erfolgt. Damit ist gewährleistet, daß der Korbarm 3 bei einer Ab wärtsbewegung stets in Richtung der Vertikalen 5 nach oben oder unten gedreht wird. Damit wird bei Abwärtsbewegung der Korbarm 3 automatisch und so schnell wie möglich in eine Lage unterhalb der Horizontalen gebracht. Womit gewährleistet ist, daß in jedem Fall die Höhen h <0 unterhalb der horizontalen Lage des Teleskop auslegers 2 ohne zusätzliche Manipulationen, wie neu Positionieren, mit kontinuierli chem Bewegungsablauf erreicht werden.The process is structured in such a way that the "telescoping" movement only takes place if, as in the present case, it is absolutely necessary. This means that the vertical movements are primarily carried out by vertically turning the telescopic boom 2 and jib arm 3 . This ensures that the basket arm 3 is always rotated upwards or downwards in the direction of the vertical 5 in the event of a downward movement. Thus, the down arm 3 is automatically and as quickly as possible brought into a position below the horizontal. This ensures that in any case the heights h <0 below the horizontal position of the telescopic boom 2 can be achieved without additional manipulations, such as repositioning, with a continuous movement sequence.

Fig. 9 zeigt einen Bewegungszustand, bei dem es nicht genügt, Teleskopausleger 2 und Korbarm 3 vertikal zu drehen, um den Referenzpunkt 4 in die definierte vertikale Ebene 7 zu bringen. Da die Länge l_th größer als die Länge l′_hp ist, schließt der Korbarm 3 mit der Horizontalen einen Winkel FIG. 9 shows a state of movement in which it is not sufficient to rotate the telescopic boom 2 and jib 3 vertically in order to bring the reference point 4 into the defined vertical plane 7 . Since the length l _{th is} greater than the length l ' _hp , the basket arm 3 makes an angle with the horizontal

ein. Damit der Referenz punkt 4 wieder in die definierte vertikale Ebene 7 gelangt, muß vor der Ermittlung des Winkels ϕ nach Fig. 8 und der zugehörigen Beschreibung, der Teleskopausleger 2 um den Sollwert Δl eingefahren werden. Die erforderliche Teleskopauslegerlänge l′_t wird aus dem durch Teleskopausleger 2, Horizontale durch die horizontale Dreh achse 9 des Teleskopauslegers 2 und Vertikale 5, aufgespannten, rechtwinkligen Dreieck mittels Cosinus, was der Projektion des Abstandes l′_hp auf den geneigten Teleskopausleger 2 entspricht, ermittelt.a. So that the reference point 4 gets back into the defined vertical plane 7 , the telescopic boom 2 must be retracted by the setpoint Δl before determining the angle ϕ according to FIG. 8 and the associated description. The required telescopic boom length l 'is _t from the axis through the telescopic boom 2, the horizontal by the horizontal rotation 9 of the telescopic boom 2 and Vertical 5, clamped, right triangle by means of cosine which the projection of the distance l' _hp corresponding to the inclined telescoping boom 2, determined .

Den Sollwert Δl, um den der Teleskopausleger 2 eingefahren werden muß, erhält man aus der Differenz der ursprünglichen Teleskopauslegerlänge l_t und der erfor derlichen Teleskopauslegerlänge l_t′. Selbstverständlich ist für das erforderliche Te leskopieren Voraussetzung, daß der Teleskopausleger 2 nicht auf seine Mindestlän ge eingefahren ist. Ist dies der Fall, stellt die beschriebene Bewegungssituation eine erste Abbruchbedingung dar, da der Referenzpunkt 4 bei einer Weiterbewegung in der momentanen Richtung die vertikale Ebene 7 verlassen würde. Deshalb muß der entsprechende Test vor den noch durchzuführenden Berechnungen nach Fig. 8 er folgen. Nachfolgend wird die vorgenannte Abbruchbedingung nochmals allgemeiner formuliert:The target value Δl, by which the telescopic boom 2 must be retracted, is obtained from the difference between the original telescopic boom length l _t and the required telescopic boom length l _t '. Of course, for the required Te leskopieren prerequisite that the telescopic boom 2 is not retracted ge to its minimum length. If this is the case, the movement situation described represents a first termination condition since the reference point 4 would leave the vertical plane 7 in the event of a further movement in the current direction. Therefore, he must follow the corresponding test before the calculations to be carried out according to FIG. 8. In the following, the abort condition is formulated more generally:

Termination condition 1

Entspricht die momentane Teleskopauslegerlänge l_t der Mindestlänge des Teleskopauslegers 2 im eingefahrenen Zustand und verlangt die Bewegung des Referenzpunktes 4 das Einfahren des Teleskopauslegers 2, ist die Bewegung zu unterbrechen.Corresponds to the current telescopic boom length l _t of the minimum length of the telescopic boom 2 in the retracted state and demands the movement of the reference point 4, the retraction of the telescopic boom 2, the movement is to be interrupted.

Nachfolgend wird davon ausgegangen, daß die Abbruchbedingung 1 nicht maßge bend ist und damit die, in Fig. 8 und Fig. 9 dargestellte Bewegung ausgeführt wer den kann.Subsequently, it is assumed that the termination condition 1 is not customi bend and thus, in Fig. 8 and Fig. 9 running motion shown who the can.

Nach dem der Winkel α′ nach Fig. 8 und der zugehörigen Beschreibung ermittelt wurde, muß geprüft werden, ob dieser <0 ist, was für die Darstellung in Fig. 8 zutrifft.After the angle α 'according to FIG. 8 and the associated description has been determined, it must be checked whether this is <0, which is true for the representation in FIG. 8.

Der Drehwinkelsollwert Δα, um den der Teleskopausleger 5 vertikal gedreht werden muß, damit der Referenzpunkt 4 um den Betrag Δr_v gemäß Fig. 8 nach unten, bei einer Aufwärtsbewegung nach oben, bewegt werden muß, erhält man aus der Diffe renz des momentan noch maßgebenden Winkels α und dem nach Fig. 8 neu berech neten Wert α*. Das entsprechende Vorzeichen <0 für eine Abwärts- und <0 für eine Aufwärtsbewegung ergibt sich für den Drehwinkelsollwert Δα damit automatisch.The rotational angle setpoint Δα, by which the telescopic boom 5 must be rotated vertically, so that the reference point 4 must be moved downwards by an amount Δr _v according to FIG. 8, with an upward movement, is obtained from the difference of the currently decisive one Angle α and the newly calculated value α * according to FIG. 8. The corresponding sign <0 for a downward movement and <0 for an upward movement thus automatically results for the rotational angle setpoint Δα.

In der Beschreibung zur Fig. 5 wurde bereits darauf hingewiesen, daß die Wegstrec ke Δr und damit auch die vertikale und horizontale Projektion Δr_v und Δr_h zeitbezo gen sind. Damit sind auch die entsprechenden Drehwinkelsollwerte für das horizon tale Drehen Δη (Fig. 6), das vertikale Drehen Δα (Fig. 8) des Teleskopauslegers 2 und das vertikale Drehen Δγ (Fig. 8) des Korbarmes 3 zeitbezogen, womit die erfor derlichen Winkelgeschwindigkeiten und damit die in Abhängigkeit von den Ventil kennlinien erforderlichen Volumenströme für die in der Regel hydraulischen An triebsaggregate bekannt sind. Das gleiche gilt selbstverständlich auch für das Teles kopieren (Sollwert Δl). Da der Arbeitskorb 1 um die durch den Referenzpunkt 4 ge hende Vertikale 5 gedreht wird, beeinflußt das Drehen des Arbeitskorbes 1 und damit auch das Drehen der vertikalen Ebene 7 nicht die Bewegungsgeschwindigkeit.In the description of FIG. 5, it has already been pointed out that the distance Δr and thus also the vertical and horizontal projection Δr _v and Δr _{h are} temporally related. The corresponding rotational angle setpoints for the horizontal rotation Δη ( FIG. 6), the vertical rotation Δα ( FIG. 8) of the telescopic boom 2 and the vertical rotation Δγ ( FIG. 8) of the cantilever arm 3 are also time-related, which means that the required angular velocities and thus the volume flows required for the generally hydraulic drive units are known depending on the valve characteristics. The same naturally also applies to the Teles copy (setpoint Δl). Since the work basket 1 is rotated about the vertical 5 going through the reference point 4 , the rotation of the work basket 1 and thus also the rotation of the vertical plane 7 does not affect the speed of movement.

Hieraus resultiert ein weiterer wesentliche Vorteil des Verfahrens. Die Berechnun gen zur erforderlichen Vertikalbewegung einschließlich der erforderlichen Geschwin digkeiten erfolgen grundsätzlich in dem durch Teleskopausleger 2, Korbarm 3 und der Verbindungslinie 11 aufgespannten Dreieck.This results in another significant advantage of the method. The calculations for the required vertical movement including the required speeds are generally carried out in the triangle spanned by the telescopic boom 2 , jib 3 and the connecting line 11 .

Damit wird automatisch auf der Basis der Lage und Länge der Verbindungslinie 11 die erforderliche Bewegung von Teleskopausleger 2, Teleskopieren und/oder verti kal Drehen, und des Korbarmes 3, vertikal Drehen, festgelegt, ohne daß umfangrei che und komplizierte Tests, wie es beim Festlegen einer Führungsbewegung und ei ner Führungsgeschwindigkeit, wie zu Fig. 5 beschrieben, erforderlich sind.Thus, the required movement of telescopic boom 2 , telescoping and / or verti cal turning, and the jib arm 3 , turning vertically, is automatically determined on the basis of the position and length of the connecting line 11 , without extensive and complicated tests, such as when setting a guide movement and a guide speed, as described in relation to FIG. 5, are required.

Bei der in der DE- PS 27 54 698 beschriebenen Regelung wurde eine Sollbewe gung des Innenholms γ_soll bezüglich einer Bezugslinie als Führungsbewegung fest gelegt. Der durch Innen- und Außenholm eingeschlossene Winkel ε_soll wird als Funktion des Winkels γ_soll und Parametern zur Charakterisierung der Weggeome trie ermittelt. Allein schon die Gleichung für einen linearen Weg, der dazu auch noch rechtwinklig zur Bezugslinie liegt, zeigt beim vorliegenden, einfachsten Fall einen komplizierten Aufbau. Nach dem hier vorgestellten Verfahren stellt selbst der kompli zierteste Weg keine Probleme.In the control described in DE-PS 27 54 698, a target movement of the inner beam γ target _{was defined} with respect to a reference line as a guide movement. Ε _to the area enclosed by the inner and outer spar angle is _to the angle γ as a function and parameters for characterizing the Weggeome trie determined. The equation for a linear path, which is also perpendicular to the reference line, shows a complicated structure in the simplest case at hand. According to the procedure presented here, even the most complicated route poses no problems.

Wie bereits voran erwähnt, gilt für die Darstellung in Fig. 8, daß der Winkel α <0 ist. Der zugehörige Drehwinkelsollwert Δα ist bereits ermittelt. Nun muß noch der Win kel γ′ ermittelt werden, den der Korbarm 3 mit der Horizontalen einschließen muß, damit der Referenzpunkt 4 in der vertikalen Ebene 7 mit der geforderten Höhe h liegt. Dazu wird zunächst die Differenzhöhe Δh aus der geforderten Höhe h und der vertikalen Projektion l′_tv der Teleskopauslegerlänge l′_t gebildet. Danach wird in dem durch Korbarm 3, Horizontale und Höhendifferenz Δh aufgespannten rechtwinkligen Dreieck mittels Sinus der erforderliche Winkel γ′ ermittelt.As already mentioned above, the representation in FIG. 8 applies that the angle α <0. The associated setpoint angle of rotation Δα has already been determined. Now the Win kel γ 'must be determined, which the basket arm 3 must include with the horizontal, so that the reference point 4 lies in the vertical plane 7 with the required height h. For this purpose, the differential height Δh is first formed from the required height h and the vertical projection l ' _{tv of} the telescopic boom length l' _t . The required angle γ 'is then determined in the right-angled triangle spanned by basket arm 3 , horizontal and height difference Δh.

Die Ermittlung des Winkels γ′ basiert auf der Höhendifferenz Δh. Gleichermaßen könnte die Projektion der Teleskopauslegerlänge l′_th auf die Horizontale und die Dif ferenz zum Abstand l′_hp mit dem Cosinus herangezogen werden. Dies hätte aber den Nachteil, daß im Gegensatz zur voran beschriebenen Methode, getestet werden müßte ob der Winkel γ′<0 und damit unterhalb der Horizontalen, wie in Fig. 8 darge stellt, der Winkel γ′<0 und damit oberhalb der Horizontalen oder der Winkel γ′=0 und damit in der Horizontalen liegt.The determination of the angle γ 'is based on the height difference Δh. Likewise, the projection of the telescopic boom length l ' _th onto the horizontal and the difference to the distance l' _hp with the cosine could be used. However, this would have the disadvantage that, in contrast to the method described above, it would have to be tested whether the angle γ ′ <0 and thus below the horizontal, as shown in FIG. 8, represents the angle γ ′ <0 and thus above the horizontal or the angle γ ′ = 0 and thus lies in the horizontal.

Bei der maßgebenden Methode mit der Höhendifferenz Δh als Basis folgt das Vor zeichen für den Winkel γ′ aus der Höhendifferenz Δh automatisch, denn, ist die Hö he l′_tv größer als die Höhe h, so folgt eine negative Höhendifferenz Δh und damit aus dem Sinus ein negativer Winkel γ′ ist die Höhe l′_tv kleiner als die Höhe h, folgt eine positive Höhendifferenz Δh und damit ein positiver Winkel γ′. Sind beide Höhen l′_tv und h gleich, so ist der Winkel γ′=0.In the decisive method with the height difference Δh as the basis, the sign for the angle γ ′ follows automatically from the height difference Δh, because if the height l ′ _{tv is} greater than the height h, a negative height difference Δh follows and thus from the Sine a negative angle γ ′, the height l ′ _{tv is} smaller than the height h, there follows a positive height difference Δh and thus a positive angle γ ′. If both heights l ′ _tv and h are equal, the angle γ ′ = 0.

Entspricht die Höhendifferenz Δh genau der Länge l_k des Korbarmes 3, so zeigt der Korbarm 3 entweder vertikal nach unten, so ist der WinkelIf the height difference Δh corresponds exactly to the length l _{k of} the basket arm 3 , the basket arm 3 either points vertically downwards, so is the angle

wie in Fig. 9 dargestellt, oder vertikal nach oben, so ist der Winkelas shown in Fig. 9, or vertically upward, so is the angle

Die Richtung nach oben oder nach unten ist gleichermaßen von der Höhendifferenz Δh abhängig und muß auch in diesem Fall nicht getestet werden.The direction up or down is equally dependent on the height difference Δh and there is no need to test in this case either.

Das Verfahren erlaubt, den Referenzpunkt 4 in beliebiger Richtung in der momen tan definierten vertikalen Ebene 7 zu bewegen und zu verhindern, daß der Refe renzpunkt 4 auf keinen Fall die vertikale Ebene 7 im Modus Parallelbetrieb verläßt. Stillschweigend wurde vorausgesetzt, daß dies auch für das vordere Ende des Te leskopauslegers 2 gilt.The method allows to move the reference point 4 in any direction in the vertical plane defined momen tan 7 and to prevent the Refe rence point 4 in any case leaves the vertical plane 7 parallel operation mode. It was tacitly assumed that this also applies to the front end of the telescopic boom 2 .

Diesbezüglich zeigt sich wiederum ein Vorteil des Verfahrens, da, wie bereits be schrieben, die Berechnungen auf der Lage und Länge der Verbindungslinie 11 ba sieren und damit für den Fall, daß das Ende des Teleskopauslegers 2 hinter die ver tikale Ebene 7 bewegt werden soll, sofort Teleskopausleger 2 einfahren gefordert wird, wie zu Fig. 9 beschrieben. Hat der Teleskopausleger 2 bereits seine Mindest länge erreicht, wird die Abbruchbedingung 1 wirksam. Hieraus folgt, daß der Winkel γ bzw. γ′ maximal den WertIn this regard, there is again an advantage of the method, since, as already described, the calculations are based on the position and length of the connecting line 11 and thus in the event that the end of the telescopic boom 2 is to be moved behind the vertical plane 7 , retract the telescopic boom 2 immediately, as described for FIG. 9. If the telescopic boom 2 has already reached its minimum length, the termination condition 1 takes effect. From this it follows that the angle γ or γ 'maximally the value

und minimal den Wertand minimal the value

erreichen kann.can reach.

Fig. 10 zeigt eine Ansicht rechtwinklig zu der durch das Auslegersystem 2, 3 aufge spannten Ebene 8 für den Fall, daß der Teleskopausleger 2 horizontal liegt und da mit der Winkel α=0 ist. Der Referenzpunkt 4 und damit der Arbeitskorb 1 kann dabei oberhalb oder unterhalb der Horizontalen liegen. Beide Lagen haben gemeinsam, daß der von der Verbindungslinie 11 und der Horizontalen eingeschlossene Winkel ϕ bzw. ϕ* und der von der Verbindungslinie 11 und dem Teleskopausleger 2 einge schlossene Winkel λ bzw. λ* gleich groß sind. Fig. 10 shows a view at right angles to the plane 8 spanned by the boom system 2 , 3 in the event that the telescopic boom 2 is horizontal and there with the angle α = 0. The reference point 4 and thus the work basket 1 can be above or below the horizontal. Both positions have in common that the angle der or linie * enclosed by the connecting line 11 and the horizontal and the angle λ or λ * enclosed by the connecting line 11 and the telescopic boom 2 are the same size.

Da der Winkel α gemäß den Beschreibungen zu Fig. 8 auf der Basis der vorzeichen behafteten Höhe h und dem Größenverhältnis der Winkel α und γ ermittelt wird, er gibt sich folgerichtig für beide in Fig. 10 dargestellten Lagen ein Winkel α=0.Since the angle α is determined as described in FIG. 8 on the basis of the signed height h and the size ratio of the angles α and γ, it consequently results in an angle α = 0 for both positions shown in FIG. 10.

Für beide in Fig. 10 dargestellten Lagen kann eine Horizontal- und Abwärtsbewe gung nur dann durchgeführt werden, wenn für den Teleskopausleger 2 kein vertika les Drehen nach unten erforderlich ist. Das gilt nicht nur für eine Bewegung vertikal nach unten, sondern auch für die Bewegungen nach links unten und rechts unten.For both positions shown in FIG. 10, a horizontal and downward movement can only be carried out if no vertical downward rotation is required for the telescopic boom 2 . This applies not only to a vertical downward movement, but also to the lower left and lower right movements.

Die genannten Bewegungungen müssen mit "Teleskopieren" und "Korbarm 3 verti kal drehen" durchgeführt werden. Hieraus folgt, daß die Bewegungen nur dann, be ziehungsweise nur solange ausgeführt werden können, solange in der erforderlichen Richtung Teleskopieren möglich ist. Bezüglich vertikales Drehen des Korbarmes 3 können die Bewegungen solange durchgeführt werden, solange der Korbarm 3 kei ne vertikale Lage einnimmt. Ist dies der Fall, wird die Abbruchbedingung 1 wirksam.The movements mentioned must be carried out with "Telescoping" and "Rotate basket arm 3 vertically". It follows that the movements can only be carried out as long as telescoping is possible in the required direction. With regard to vertical rotation of the basket arm 3 , the movements can be carried out as long as the basket arm 3 does not assume a vertical position. If this is the case, termination condition 1 takes effect.

Soll der nach Fig. 10 oberhalb bzw. unterhalb der Horizontalen liegende Referenz punkt 4 und damit der Arbeitskorb 1 horizontal bewegt werden, kann dies nur mit der Bewegung "Teleskopieren" erfolgen. Die Lage des Korbarmes 3 darf nicht geän dert werden, da dies zwangsläufig zu einer Höhenänderung führt. Das bedeutet, daß die Bewegung nur solange durchgeführt werden kann, solange Teleskopieren mög lich ist. Für den Fall, daß der "Teleskopausleger 2" seine Maximallänge erreicht hat und die durchzuführende Bewegung Teleskopausleger 2 ausfahren verlangt, muß eine zweite Abbruchbedingung aufgestellt werden.If the reference above or below the horizontal plane lying in FIG. 10 point 4, and thus the work basket 1 are moved horizontally, this can be done only with the movement of "telescoping". The position of the basket bar 3 must not be changed, since this inevitably leads to a change in height. This means that the movement can only be carried out as long as telescoping is possible. In the event that the "telescopic boom 2 " has reached its maximum length and the movement to be carried out requires extending the telescopic boom 2 , a second abort condition must be set up.

Termination condition 2

Entspricht die momentane Teleskopauslegerlänge l_t der Maximallänge des Teleskopauslegers 2 im ausgefahrenen Zustand und verlangt die Bewegung des Referenzpunktes 4 das Ausfahren des Teleskopauslegers 2, ist die Bewegung zu unterbrechen.If the current telescopic boom length l _t corresponds to the maximum length of the telescopic boom 2 in the extended state and the movement of the reference point 4 requires the telescopic boom 2 to be extended, the movement must be interrupted.

Soll der nach Fig. 10 oberhalb der Horizontalen liegende Arbeitskorb 1 vertikal nach unten, nach rechts unten oder nach links unten bewegt werden, erfordert dies die Bewegungen "Teleskopausleger 2 einfahren" und "Korbarm 3 abwärts drehen". Ist der Teleskopausleger 2 aber bereits auf seine Minimallänge eingefahren, kann die Bewegung nicht ausgeführt werden. Der dargelegte Sachverhalt ist in der Abbruch bedingung 1 enthalten.If the work basket 1 lying above the horizontal according to FIG. 10 is to be moved vertically downwards, downwards to the right or downwards to the left, this requires the movements “retract telescopic boom 2 ” and “rotate basket arm 3 downwards”. If the telescopic boom 2 is already retracted to its minimum length, the movement cannot be carried out. The stated facts are contained in the termination condition 1.

Soll der nach Fig. 10 unterhalb der Horizontalen liegende Arbeitskorb 1 vertikal nach unten, nach rechts unten oder nach links unten bewegt werden, erfordert dies die Bewegungen "Teleskopausleger 2 ausfahren" und "Korbarm 3 abwärts drehen". Ist der Teleskopausleger 2 aber bereits auf seine Maximallänge ausgefahren, kann die Bewegung nicht ausgeführt werden. Der dargelegte Sachverhalt ist in der Ab bruchbedingung 2 enthalten.If the work basket 1 lying below the horizontal according to FIG. 10 is to be moved vertically downwards, downwards to the right or downwards to the left, this requires the movements "extend telescopic boom 2 " and "rotate basket arm 3 downwards". However, if the telescopic boom 2 is already extended to its maximum length, the movement cannot be carried out. The stated facts are contained in Abbruchbedingungen 2.

Fig. 11 zeigt eine Ansicht rechtwinklig zu dem durch das Auslegersystem 2, 3 aufge spannten Ebene 8 für den Fall, daß Teleskopausleger 2 und Korbarm 3 in einer Li nie liegen, so daß die Winkel α und γ gleich groß sind und die Verbindungslinie 11 mit dem Auslegersystem 2, 3 zusammenfällt. Fig. 11 shows a view at right angles to the plane 8 spanned by the boom system 2 , 3 in the event that telescopic boom 2 and jib 3 are never in a Li, so that the angles α and γ are equal and the connecting line 11 with the boom system 2 , 3 coincides.

Dieser Fall tritt dann ein, wenn die Summe aus der Länge l_t des Teleskopauslegers 2 und l_k des Korbarmes 3 kleiner ist als die der Verbindungslinie 11. Der Winkel λ wird zu 0 und der Winkel α ist gleich dem Winkel ϕ. Für diesen Fall erfolgt die aus zuführende Bewegung durch Drehen und Ausfahren des Teleskopauslegers 2.This occurs when the sum of the length l _{t of} the telescopic boom 2 and l _{k of} the cantilever arm 3 is smaller than that of the connecting line 11 . The angle λ becomes 0 and the angle α is equal to the angle ϕ. In this case, the feed movement is performed by rotating and extending the telescopic boom 2 .

Der Sollwert Δl, um den der Teleskopausleger 2 ausgefahren werden muß, folgt aus der Differenz der Länge der Verbindungslinie 11 und der Summe aus der momentan noch maßgebenden Länge l_t des Teleskopauslegers 2 und l_k des Korbarmes 3.The target value Δl by which the telescopic boom 2 has to be extended follows from the difference in the length of the connecting line 11 and the sum of the currently decisive length l _{t of} the telescopic boom 2 and l _{k of} the jib arm 3 .

Die Bewegung kann solange durchgeführt werden, solange der Teleskopausleger 2 nicht auf seine Maximallänge ausgefahren ist. Ist der Teleskopausleger 2 aber be reits auf seine Maximallänge ausgefahren, kann die Bewegung nicht ausgeführt wer den. Der dargelegte Sachverhalt ist in der Abbruchbedingung 2 enthalten.The movement can be carried out as long as the telescopic boom 2 is not extended to its maximum length. If the telescopic boom 2 is already extended to its maximum length, the movement can not be carried out who the. The stated facts are contained in termination condition 2.

Wird in diesem Zustand eine Abwärtsbewegung verlangt, so ist die Summe aus der Länge l_t des Teleskopauslegers 2 und l_k des Korbarmes 3 kleiner ist als die der Verbindungslinie 11 und die Bewegung erfolgt wieder durch vertikales Drehen des Teleskopauslegers 2 und des Korbarmes 3, wie in Fig. 8 dargestellt.If a downward movement is required in this state, the sum of the length l _{t of} the telescopic boom 2 and l _{k of} the cantilever arm 3 is smaller than that of the connecting line 11 and the movement takes place again by vertically rotating the telescopic cantilever arm 2 and the cantilever arm 3 , such as shown in Fig. 8.

Im vorgenannten Sachverhalt zeigt sich ein weiterer Vorteil des Verfahrens, da unter der Voraussetzung, daß die Verbindungslinie 11 mit der Horizontalen einen Winkel ϕ<0 einschließt und die durchzuführende Bewegung eine Vergrößerung des Ab standes l_hp erfordert, wie beispielsweise in Fig. 6 (bei entgegengesetzter Bewe gungsrichtung) dargestellt, so erfolgt grundsätzlich das vertikale Drehen des Korbar mes 3 in der Richtung, die eine Verringerung der Differenz zwischen Winkel α und Winkel γ mit sich bringt.In the aforementioned situation, another advantage of the method is shown, since, provided that the connecting line 11 includes an angle ϕ <0 with the horizontal and the movement to be carried out requires an increase in the position l _hp , as is the case, for example, in FIG opposite movement direction) shown, so basically the vertical rotation of the Korbar mes 3 takes place in the direction that brings about a reduction in the difference between angle α and angle γ.

Ist die Differenz zwischen Winkel α und Winkel γ gleich 0, so daß Teleskopausleger 2 und Korbarm 3 in einer Linie liegen und erfordert die durchzuführende Bewegung eine Vergrößerung des Abstandes l_hp wie beispielsweise in Fig. 6 (bei entgegen gesetzter Bewegungsrichtung) dargestellt, so erfolgt die Bewegung grundsätzlich so, daß Teleskopausleger 2 und Korbarm 3 weiterhin in einer Linie liegen.If the difference between the angle α and the angle γ is equal to 0, so that the telescopic boom 2 and the cantilever arm 3 lie in a line and the movement to be carried out requires an increase in the distance l _hp as shown, for example, in FIG. 6 (with the opposite direction of movement) the movement in such a way that telescopic boom 2 and jib 3 are still in a line.

Damit ist gewährleistet, daß unabhängig von der Bewegungsrichtung stets die ma ximale Reichweite des Auslegersystems 2, 3 genutzt werden kann und eine Stellung des Auslegersystems 2, 3, wie sie Fig. 8 (untere Stellung) zeigt im Modus "Parallelbe trieb" ausgeschlossen ist, vorausgesetzt, daß genannte Stellung nicht im Positionier betrieb erzeugt wurde. This ensures that regardless of the direction of movement, the maximum range of the boom system 2 , 3 can always be used and a position of the boom system 2 , 3 , as shown in FIG. 8 (lower position) in the "Parallelbe operation" mode is excluded, provided that the position mentioned was not generated in the positioning operation.

Soll der Arbeitskorb 1 innerhalb einer vertikalen Ebene 7 bewegt werden, wie in Fig. 5 und Fig. 6 dargestellt, so ist lediglich der Drehknopf 5 zur Geschwindigkeits einstellung und der Drehknopf 6 bzw. die Befehlstasten 7 bis 10 zur Einstellung der Bewegungsrichtung der Fig. 4 zu bedienen. Wird die Geschwindigkeitseinstel lung 5 konstant gehalten, bewegt sich der Arbeitskorb 1 mit der eingestellten Ge schwindigkeit selbständig in der mit dem Drehknopf 6 bzw. den Befehlstasten 7 bis 10 eingestellten Richtung ohne die vertikale Ebene 7 zu verlassen. Damit kann die Bewegung mit großer Geschwindigkeit durchgeführt werden, was beispielsweise für Feuerwehreinsätze wichtig ist.If the working cage 1 are moved within a vertical plane 7, as shown in Fig. 5 and Fig. 6, so only the knob 5 is setting the speed and the rotary knob 6 or the command buttons 7 to 10 for setting the moving direction of Fig. 4 to use. If the speed setting 5 is kept constant, the work basket 1 moves automatically with the set speed in the direction set with the rotary knob 6 or the command keys 7 to 10 without leaving the vertical plane 7 . This allows the movement to be carried out at high speed, which is important, for example, for firefighting operations.

Fig. 12 zeigt die fortlaufende Bewegung des Arbeitskorbes 1 entlang einer horizonta len gekrümmten (nichtlinearen) Wegkurve 12 in der Draufsicht. Zunächst wird im Modus "Positionieren" der Arbeitskorb 1 an der Wegkurve 12 in Stellung gebracht. Mit dem Einschalten des Modus "Parallelbetrieb" ist eine erste vertikale Ebene 7 de finiert. Fig. 12 shows the continuous movement of the basket 1 along a horizontally len curved (non-linear) path curve 12 in the plan view. First, in the "positioning" mode, the work basket 1 is brought into position on the path curve 12 . When the "parallel operation" mode is switched on, a first vertical level 7 is defined.

Mit der Befehlstaste 10 wird eine Richtung horizontal nach rechts eingestellt. Damit bleibt für die fortlaufende Bewegung unabhängig von der Lage einer vertikalen Ebe ne 7 die Höhe h konstant. Mit der Befehlstaste 13 wird mit der fortlaufenden Bewe gung die vertikale Ebene 7 und damit der Arbeitskorb 1 nach links gedreht, so daß, der Arbeitskorb 1 entlang der Wegkurve 12 bewegt wird.With the command key 10, a direction is set horizontally to the right. Thus, the height h remains constant for the continuous movement regardless of the position of a vertical plane ne 7 . With the command key 13, the vertical plane 7 and thus the work basket 1 is rotated to the left with the continuous movement, so that the work basket 1 is moved along the path curve 12 .

Ist die Krümmung der Wegkurve kreisförmig, was beispielsweise bei Gebäuden, Be hältern und Stahlkonstruktionen häufig der Fall ist, so ist der Drehwinkelzuwachs pro Zeit- oder Wegeinheit für das Drehen der vertikalen Ebene 7 konstant, was das tan gentiale Angleichen der Bewegung an die Wegkurve vereinfacht.If the curvature of the path curve is circular, which is often the case, for example, in buildings, containers and steel structures, the increase in the angle of rotation per unit of time or path for rotating the vertical plane 7 is constant, which simplifies the tan gential adjustment of the movement to the path curve .

Fig. 13 zeigt die fortlaufende Bewegung des Arbeitskorbes 1 entlang einer vertikal, gekrümmten (nichtlinearen) Wegkurve 12 in einer Ansicht rechtwinklig zu dem durch das Auslegersystem 2, 3 aufgespannten Ebene 8. Zunächst wird im Modus Positio nieren der Arbeitskorb 1 an der Wegkurve 12 in Stellung gebracht. Danach wird mit der Befehlstaste 13 oder 14 die vertikale Ebene 7 bis zum Winkel +90° oder -90° nach links bzw. rechts gedreht, so daß die vertikale Ebene 7 mit der durch das Aus legersystem 2, 3 aufgespannten Ebene 8 zusammenfällt. Der Arbeitskorb 1 wird da bei allerdings nur bis zur mechanischen Drehbegrenzung mitgedreht. Mit dem Ein schalten des Modus "Parallelbetrieb" ist die vertikale Ebene 7 definiert. Fig. 13, the continuous movement is the working cage 1 along a vertical, curved (non-linear) displacement curve 12 in a view perpendicular to the plane defined by the boom system 2, 3 Level 8. First, the work basket 1 is positioned on the path curve 12 in position position. Then with the command key 13 or 14, the vertical plane 7 is rotated up to the angle + 90 ° or -90 ° to the left or right, so that the vertical plane 7 coincides with the layer 8 spanned by the off system 2 , 3 . The work basket 1 is only rotated as far as the mechanical rotation limit. When switching on the "parallel operation" mode, the vertical level 7 is defined.

Mit dem Drehknopf 6 wird eine nicht vertikale Richtung (0<ϕ<90) bzw. (90<ϕ<180) je nach der Richtung, in der die der vertikalen Ebene 7 gedreht wurde, eingestellt. Mit der fortlaufenden Bewegung wird mit dem Drehknopf 6 die Neigung entsprechend dem vertikalen Verlauf der Wegkurve 12 verringert.A non-vertical direction (0 <ϕ <90) or (90 <ϕ <180) is set with the rotary knob 6 depending on the direction in which the vertical plane 7 was rotated. With the continuous movement, the inclination is reduced with the rotary knob 6 in accordance with the vertical course of the path curve 12 .

Liegt die gekrümmte Wegkurve 12 nicht vertikal und nicht horizontal, wie voran be schrieben, sondern in einer beliebigen Neigung im Raum, so muß sowohl die Rich tung in der momentan definierten Ebene 7, als auch die Lage der vertikalen Ebene 7 selbst dem Verlauf der gekrümmten Wegkurve 12 angeglichen werden.If the curved path curve 12 is not vertical and not horizontal, as described above, but at any inclination in space, then both the direction in the currently defined plane 7 and the position of the vertical plane 7 itself must follow the course of the curved one Path curve 12 are adjusted.

Claims

1. A method for controlling the movement of a work cage, a tool or a load at the end of a cantilever system, consisting of telescopic and / or articulated cantilevers, along a predetermined spatial path at a constant speed, the articulated and telescopic movements being constantly performed by angle and length measuring devices detected, a computer or function generator leads and this corresponding control means of a known type causes the movements of the boom system via the drive units to be controlled in such a way that the basket, tool or load are moved along a predetermined spatial path without for this purpose, the control levers required for the movement of the individual parts of the boom system must be coordinated, characterized in that the position of a vertical plane ( 7 ) in which a reference point ( 4 ) at the end of a boom system ( 2 , 3 ) is to be moved a horizontal distance l _hp the vertical section line ( 5 ) of the vertical plane ( 7 ) and a vertical plane ( 8 ) spanned by the boom system ( 2 , 3 ) of a vertical axis of rotation ( 10 ) of a telescopic boom ( 2 ) and that of the vertical planes ( 7 and 8 ) included angle ε or ζ is determined and by changing the angle ε or ζ, via a first control element command keys 13, 14, the vertical plane ( 7 ) is rotated about the vertical ( 5 ), thus creating a new vertical plane ( 7 ) is defined, in which the reference point ( 4 ) is now moved on.

2. The method according to claim 1, characterized in that via a second control element, a rotary knob ( 5 ) or command buttons 7 to 10, any direction or a horizontal or vertical direction is set in which the reference point ( 4 ) in the currently defined vertical plane ( 7 ) is moved.

3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the rotational angle setpoints Δα and Δη for the vertical and horizontal rotation of the telescopic boom ( 2 ), Δγ for the vertical rotation of the cantilever arm ( 3 ) and setpoint Δl for the telescoping are dependent on one Travel distance Δr, which is proportional to a speed set via a third torsion spring-biased control element, a rotary knob ( 6 ).

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that with a vertical movement of the reference point ( 4 ), the type of movement to be carried out by the boom system ( 2 , 3 ), vertical rotation of the telescopic boom ( 2 ), vertical rotation of the cantilever arm ( 3 ) and telescoping depends on the ratio of the sum of the basket length l _k and the telescopic boom length l _t to the length of a connecting line ( 11 ) between the horizontal axis of rotation ( 9 ) of the telescopic boom ( 2 ) and the end of a distance Δr, which is in the currently defined vertical plane ( 7 ) lies.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that when the sum of the current length l _{t of} the telescopic boom ( 2 ) and the length l _{k of} the jib ( 3 ) is greater than the length of the connecting line ( 11 ), the lies in the currently defined vertical plane ( 7 ) and if the projection length l _{th of} the current telescopic boom length l _t to the horizontal is smaller than the project length l _{hp of} the boom system ( 2 , 3 ) to the horizontal, the required movement of the boom system ( 2 , 3 ) by rotating the telescopic boom ( 2 ) and the jib ( 3 ) vertically, without telescoping.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the retracting movement of the telescopic boom ( 2 ) only takes place when the sum of the current length l _{t of} the telescopic boom ( 2 ) and the length l _{k of} the jib arm ( 3 ) is greater or is equal to the length of the connecting line ( 11 ), which lies in the currently defined vertical plane ( 7 ), and the projection length l _{hp of} the current telescopic boom length l _t to the horizontal is greater than the project tone length l _{hp of} the boom system ( 2 , 3 ).

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the extension movement telescopic boom ( 2 ) takes place when the sum of the current length l _{t of} the telescopic boom ( 2 ) and the length l _{k of} the Korbar mes ( 3 ) is less than the length of the connecting line ( 11 ), which lies in the currently defi ned vertical plane ( 7 ), and the resultant ge stretched position of the boom system ( 2 , 3 ), telescopic boom ( 2 ) and jib ( 8 ) are in a line as long as is maintained as long as the movement of the reference point ( 2 ) causes an increasing length of the connecting straight line ( 11 ).

8. The method according to claim 6, characterized in that the extension movement telescopic boom ( 2 ) extend only when the telescopic boom ( 2 ) assumes a horizontal position, the jib arm ( 3 ) with the horizon tal includes an angle γ <0 and Movement of the reference point ( 4 ) causes an increasing length of the connecting straight line ( 11 ).

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that when the boom system ( 2 , 3 ) assumes a stretched position, and the movement of the reference point ( 4 ) a decreasing length of the connecting line ( 11 ) acts, the required movement the boom system (2, 3) is carried out by vertically rotating the telescopic boom (2) and the basket arm (3) without telescoping.

10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that, when the current telescopic boom length l _t of the minimum length of the Teles kopauslegers (2) corresponds in the retracted state and the movement of Refe rence point (4) the retraction of the telescopic boom (2) requires the movement is stopped.

11. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that, when the current telescopic boom length l _t of the maximum length of the Teles kopauslegers (2) corresponds in the extended state and the movement of Refe rence point (4) the extension of the telescopic boom (2) requires the movement is stopped.