DE102021130326A1

DE102021130326A1 - Method for cleaning a floor and cleaning machine

Info

Publication number: DE102021130326A1
Application number: DE102021130326.5A
Authority: DE
Inventors: Manfred Rauch; Rene Rauch
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-11-19
Filing date: 2021-11-19
Publication date: 2023-05-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung eines Bodens (1) mit einer zumindest teilautonomen Reinigungsmaschine (2), welche eine erste Reinigungseinheit für die Reinigung aufweist, und mit wenigstens einem von der Reinigungsmaschine (2) mitführbaren Reinigungsroboter (3), welcher eine zweite Reinigungseinheit aufweist, mit den Schritten:
- Bereitstellen von Objektdaten, welche Objekte auf dem Boden (1) charakterisieren, durch eine Steuerungseinrichtung (5) (S1);
- Reinigen eines ersten Teilbereichs des Bodens (1) durch die Reinigungsmaschine (2) in Abhängigkeit von den Objektdaten (S2);
- Ermitteln und/oder Bereitstellen von Zustandsdaten, die zumindest eine momentane Zugänglichkeit eines Bodenbereichs für die Reinigungsmaschine (2) beinhalten (S3), durch die Reinigungsmaschine (2) während der Reinigung;
- Aktivieren des Reinigungsroboters (3) in Abhängigkeit von den Zustandsdaten(S4); und
- Reinigen wenigstens eines zweiten Teilbereichs des Bodens durch den Reinigungsroboter (3) (S5).
Ferner betrifft die Erfindung eine Reinigungsmaschine (2).

The invention relates to a method for cleaning a floor (1) with an at least partially autonomous cleaning machine (2) which has a first cleaning unit for cleaning, and with at least one cleaning robot (3) which can be carried along by the cleaning machine (2) and which has a second cleaning unit has, with the steps:
- providing object data, which characterize objects on the ground (1), by a control device (5) (S1);
- Cleaning a first partial area of the floor (1) by the cleaning machine (2) as a function of the object data (S2);
- determining and/or providing status data, which contain at least instantaneous accessibility of a floor area for the cleaning machine (2) (S3), by the cleaning machine (2) during the cleaning;
- Activating the cleaning robot (3) depending on the status data (S4); and
- Cleaning at least a second partial area of the floor by the cleaning robot (3) (S5).
The invention also relates to a cleaning machine (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reinigen eines Bodens gemäß dem Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung eine Reinigungsmaschine gemäß dem Patentanspruch 9.The invention relates to a method for cleaning a floor according to patent claim 1. The invention also relates to a cleaning machine according to patent claim 9.

In modernen Produktionsanlagen beziehungsweise Werkshallen kommen häufig autonome Fahrzeuge sowie zusätzlich personengesteuerte Flurförderfahrzeuge zum Einsatz. Daher kann es immer wieder zu Leerlaufzeiten der Flurförderfahrzeuge kommen, da aktuell keine Kommunikations- und Taktungsmöglichkeiten zwischen den personengesteuerten Flurförderfahrzeugen und/oder personengesteuerten Reinigungsfahrzeugen und den autonomen Fahrzeugen durchgeführt wird.Autonomous vehicles and, in addition, forklift trucks controlled by people are often used in modern production facilities or workshops. Therefore, idle times of the industrial trucks can occur again and again, since there are currently no communication and clocking options between the person-controlled industrial trucks and/or person-controlled cleaning vehicles and the autonomous vehicles.

Wünschenswert ist daher eine Bodenreinigung, welche möglichst geringen Einfluss auf einen Produktionsprozess nimmt.Floor cleaning that has the least possible influence on a production process is therefore desirable.

Die EP 2 898 382 B1 zeigt einen Roboter und ein Verfahren zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen. Ferner zeigt die EP 3 047 782 B1 einen autonom fahrenden Bodenreiniger. Schließlich zeigt die DE 10 2017 106 321 A1 ein Kommunikationssystem zur Robotersteuerung von mehreren Quellen.The EP 2 898 382 B1 shows a robot and a method for autonomous processing of floor surfaces. Furthermore, the EP 3 047 782 B1 an autonomous floor cleaner. Finally shows the DE 10 2017 106 321 A1 a communication system for robot control from multiple sources.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Reinigungsmaschine bereitzustellen, durch welche ein Boden besonders effizient gereinigt werden kann.The object of the present invention is to provide a method and a cleaning machine by means of which a floor can be cleaned particularly efficiently.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen sowie in der Beschreibung und in der Zeichnung angegeben.According to the invention, this object is achieved by the subject matter of the independent patent claims. Advantageous refinements and developments of the invention are specified in the dependent patent claims as well as in the description and in the drawing.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung eines Bodens, insbesondere einer Werkshalle beziehungsweise einer Produktionsstätte. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt die Reinigung des Bodens unter Verwendung einer zumindest teilautonomen Reinigungsmaschine, welche eine erste Reinigungseinheit, beispielsweise eine mechanisch bewegbare, insbesondere rotierbare, Bürste, für die Reinigung aufweist, und unter Verwendung wenigstens eines von der Reinigungsmaschine mitgeführten beziehungsweise mitführbaren Reinigungsroboters, welcher eine zweite Reinigungseinheit, welche insbesondere gegenüber der ersten Reinigungseinheit kleiner beziehungsweise kompakter ausgebildet sein kann, aufweist.A first aspect of the invention relates to a method for cleaning a floor, in particular a workshop or a production facility. In the method according to the invention, the floor is cleaned using an at least semi-autonomous cleaning machine which has a first cleaning unit, for example a mechanically movable, in particular rotatable, brush for cleaning, and using at least one cleaning robot which is or can be carried along with the cleaning machine, which a second cleaning unit, which in particular can be made smaller or more compact than the first cleaning unit.

Das Verfahren umfasst dabei die folgen Schritten:

In einem ersten Schritt des Verfahrens erfolgt ein Bereitstellen von Objektdaten, welche Objekte auf dem Boden charakterisieren, durch eine Steuerungseinrichtung. Die Steuerungseinrichtung ist insbesondere als elektronische Recheneinrichtung ausgebildet und kann Teil der Reinigungsmaschine und/oder des Reinigungsroboters sein. Alternativ ist die Steuerungseinrichtung insbesondere jedoch unabhängig von diesen ausgebildet und dient zusätzlich zur Reinigung des Bodens beispielsweise zur Steuerung eines Produktionsprozesses einer sich auf dem Boden befindenden Produktionsanlagen.

The procedure comprises the following steps:

In a first step of the method, object data characterizing objects on the ground are provided by a control device. The control device is designed in particular as an electronic computing device and can be part of the cleaning machine and/or the cleaning robot. Alternatively, however, the control device is in particular designed independently of these and is used in addition to cleaning the floor, for example to control a production process of a production plant located on the floor.

In einem zweiten Schritt des Verfahrens erfolgt eine Reinigung eines ersten Teilbereichs des Bodens durch die Reinigungsmaschine in Abhängigkeit von den Objektdaten. Umfassen die Objektdaten beispielsweise eine Hallennutzung von insbesondere autonom angetriebenen Flurförderfahrzeugen und beinhalten somit beispielsweise Zeitfenster, in denen der Boden nicht stark durch Flurförderfahrzeuge frequentiert ist, kann die beispielsweise aufgrund dieser veranlasst werden.In a second step of the method, a first partial area of the floor is cleaned by the cleaning machine as a function of the object data. If the object data include, for example, the use of a hall by, in particular, autonomously driven industrial trucks and thus contain, for example, time windows in which the floor is not heavily frequented by industrial trucks, this can be initiated on the basis of these, for example.

In einem dritten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Ermitteln und/oder Bereitstellen von Zustandsdaten, die zumindest eine momentane Zugänglichkeit eines Bodenbereichs für die Reinigungsmaschine beinhalten, durch die Reinigungsmaschine während der Reinigung. Dabei können die Zustandsdaten beispielsweise insbesondere in einer Umgebung der Reinigungsmaschine ermittelt werden, wodurch der Bodenbereich eine Umgebung der Reinigungsmaschine beschreibt. Der Bodenbereich kann beispielsweise Ecken enthalten, welche aufgrund beispielsweise der Größe der Reinigungsmaschine durch diese selbst schlecht zu reinigen sind. Dies kann als Information in die Zustandsdaten einfließen. Des Weiteren kann eine Zugänglichkeit aufgrund von Inventar, wie beispielsweise Produktionsmaschinen, beeinflusst werden.In a third step of the method according to the invention, the cleaning machine determines and/or provides status data, which contain at least instantaneous accessibility of a floor area for the cleaning machine, during cleaning. The status data can be determined, for example, in particular in the area surrounding the cleaning machine, as a result of which the floor area describes the area surrounding the cleaning machine. The floor area can contain corners, for example, which are difficult to clean due to the size of the cleaning machine itself. This can flow into the status data as information. Furthermore, accessibility due to inventory, such as production machines, can be influenced.

In einem vierten Schritt erfolgt ein Aktivieren des Reinigungsroboters in Abhängigkeit von den Zustandsdaten. Der Reinigungsroboter erhält somit ein Steuersignal, welches die Reinigung initiiert. Schließlich erfolgt in einem fünften Schritt des Verfahrens ein Reinigen eines zweiten Teilbereichs des Bodens, wobei dieser insbesondere ein Teilbereich ist, welcher nicht durch die Reinigungsmaschine selbst gereinigt werden kann, was durch die Zugangsdaten bei dem Verfahren festgestellt wurde. Der zweite Teilbereich ist somit durch den Reinigungsroboter zu reinigen, welcher dazu insbesondere von der Reinigungsmaschine freigegeben wird beziehungsweise wird das Mitführen unterbrochen.In a fourth step, the cleaning robot is activated as a function of the status data. The cleaning robot thus receives a control signal which initiates the cleaning. Finally, in a fifth step of the method, a second partial area of the floor is cleaned, this being in particular a partial area which cannot be cleaned by the cleaning machine itself, which was determined by the access data in the method. The second sub-area can thus be cleaned by the cleaning robot, which is released for this purpose in particular by the cleaning machine is or will be interrupted.

Mit anderen Worten wird ein Verfahren zur Reinigung eines Bodens vorgestellt, mit wenigstens einer zumindest teilautonomen Reinigungsmaschine, welche Mittel für die Bodenreinigung aufweist, und wenigstens einen von der Reinigungsmaschine mitgeführten Reinigungsroboter, welcher Mittel für eine Bodenreinigung aufweist, mittels welchen die Reinigung feingliedriger beziehungsweise in kleineren Bodenbereichen durchgeführt werden kann als mit den Mitteln der Reinigungsmaschine. Dabei wird anhand von durch eine Steuerungseinrichtung bereitgestellten Objektdaten, die eine Benutzung des zu reinigenden Bodens umfassen, die Bodenreinigung freigegeben.In other words, a method for cleaning a floor is presented, with at least one at least partially autonomous cleaning machine, which has means for floor cleaning, and at least one cleaning robot carried along by the cleaning machine, which has means for floor cleaning, by means of which the cleaning can be carried out more delicately or in smaller Floor areas can be carried out as with the means of the cleaning machine. In this case, the floor cleaning is released on the basis of object data provided by a control device, which include use of the floor to be cleaned.

So kann beispielsweise mit einer Recheneinheit der Reinigungsmaschine aufgrund der bereitgestellten Objektdaten die Reinigung eines ersten Teils des Bodens gestartet und währenddessen eine Zustandsvariable beziehungsweise Zustandsdaten ermittelt werden. Aufgrund dieser Zustandsdaten wird der Reinigungsroboter freigegeben, wobei beispielsweise eine Steuereinheit des Reinigungsroboters die Reinigung eines zweiten Teils des Bodens initiiert.For example, the cleaning of a first part of the floor can be started with a computing unit of the cleaning machine on the basis of the object data provided, and during this time a status variable or status data can be determined. The cleaning robot is enabled on the basis of this status data, with a control unit of the cleaning robot initiating the cleaning of a second part of the floor, for example.

Die Reinigungsmaschine ist insbesondere eine autonom fahrende Reinigungsmaschine, wie sie zur Flurreinigung eingesetzt wird. Dabei weist die Reinigungsmaschine einen Anschluss beziehungsweise Aufnahme auf, um den Reinigungsroboter, welcher beispielsweise in der Art eines Saugroboters für Privatanwender ausgebildet sein kann, aufzunehmen beziehungsweise mitzuführen kann. Durch das Mitführen kann der Reinigungsroboter beispielsweise eine Batterie, welche er für seinen Betrieb benötigt, schonen, da die im Vergleich zum Reinigungsroboter größere Reinigungsmaschine seinen Transport zu seinem Einsatzort, dem zweiten Teilbereich übernimmt. Die Steuerungseinrichtung kann nicht nur zur Reinigung des Bodens, sondern zur Überwachung des Bodens beziehungsweise der Bodenauslastung insgesamt dienen und somit beispielsweise einen Verkehr von autonom fahrenden Fahrzeugen überwachen.The cleaning machine is in particular an autonomously driving cleaning machine, such as is used for floor cleaning. In this case, the cleaning machine has a connection or receptacle in order to receive or carry the cleaning robot, which can be designed, for example, in the manner of a vacuum robot for private users. By carrying it along, the cleaning robot can save a battery, for example, which it needs for its operation, since the cleaning machine, which is larger than the cleaning robot, takes over its transport to its place of use, the second sub-area. The control device can serve not only to clean the floor, but also to monitor the floor or the floor utilization overall and thus, for example, monitor traffic of autonomously driving vehicles.

Dabei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass neben personenbetriebenen Reinigungsfahrzeugen, welche in Werkhallen der Kraftfahrzeugproduktion verwendet werden, auch kleine flexibel einsetzbare autonom fahrende Reinigungsmaschinen verwendet werden und die dabei beispielsweise durch eine smarte Integration eine optimale Taktung zu Fahrzeugen in einer Werkshalle aufweisen können.The invention is based on the finding that, in addition to person-operated cleaning vehicles, which are used in workshops for motor vehicle production, small, flexible, autonomously driving cleaning machines are also used and which can have optimal timing with vehicles in a factory building, for example through smart integration.

Ferner sind aktuelle, personenbetriebene Reinigungsmaschinen nicht besonders flexibel einsetzbar. So müssen beispielsweise Ecken in Hallen von den die Reinigungsmaschinen bedienenden Personen selbstständig gereinigt werden. So muss die Person von der Reinigungsmaschine absteigen und manuell die Ecken putzen. Diese Tätigkeit ist besonders zeitintensiv. Zudem kommt es durch unterschiedliche Taktungen und Tätigkeiten immer wieder zu nicht optimalen Auslastungen der Kapazitäten von Flurförderfahrzeugen, welche den Boden zusätzlich zu den Reinigungsmaschinen befahren.Furthermore, current, person-operated cleaning machines cannot be used particularly flexibly. For example, corners in halls have to be cleaned independently by the people operating the cleaning machines. So the person has to get off the cleaning machine and manually clean the corners. This activity is particularly time-consuming. In addition, due to different cycles and activities, the capacities of industrial trucks, which drive on the floor in addition to the cleaning machines, are not optimally utilized.

Ein Grundprinzip des vorliegenden erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, den Einsatz von kleinen und insbesondere autonom fahrenden Reinigungsrobotern in Kombination mit einer im Vergleich zum Reinigungsroboter größeren Reinigungsmaschine, welche ebenfalls insbesondere autonom fahrbar ist, zu kombinieren und so Einsparungen von Kapazitäten durch eine Reduzierung von manuellen Aufwänden zu ermöglichen. Durch die Kombination der Steuerungseinrichtung mit der wenigstens einen Reinigungsmaschine und mit dem wenigstens einen Reinigungsroboter kann die Bodenbenutzung besonders vorteilhaft sein, sodass eine besonders vorteilhafte Auslastung des Bodens durch ihn benutzende Fahrzeuge ermöglicht werden kann.A basic principle of the present method according to the invention is to combine the use of small and, in particular, autonomously driving cleaning robots in combination with a cleaning machine that is larger than the cleaning robot, which can also be driven autonomously in particular, and thus to save capacity by reducing manual effort make possible. By combining the control device with the at least one cleaning machine and with the at least one cleaning robot, the use of the floor can be particularly advantageous, so that a particularly advantageous utilization of the floor by vehicles using it can be made possible.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann insbesondere ein Entsorgen und/oder Aufladen der Reinigungsmaschine in einem separaten Wartungsbereich beziehungsweise Wartungszentrum stattfinden, welches beispielsweise an einem eigens für die Reinigungsmaschine vorgesehener Platz auf dem Boden eingerichtet sein kann. Dort ist beispielsweise eine Ladestation für eine Batterie der Reinigungsmaschine angeordnet und ferner beispielsweise ein Reinigungs- und/oder Abführgerät für die erste Reinigungseinheit der Reinigungsmaschine.In the method according to the invention, the cleaning machine can in particular be disposed of and/or charged in a separate maintenance area or maintenance center, which can be set up, for example, in a place on the floor specially provided for the cleaning machine. A charging station for a battery of the cleaning machine is arranged there, for example, and also, for example, a cleaning and/or removal device for the first cleaning unit of the cleaning machine.

Somit ergibt sich durch das erfindungsgemäße Verfahren der Vorteil, dass zeitintensive und/oder manuelle Reinigungsaufwände entfallen können. So kann insbesondere aufgrund einer Kommunikation beziehungsweise eines Datenaustauschs zwischen Steuerungseinrichtung und Reinigungsmaschine, betreffende insbesondere die Objektdaten und somit eine Auslastung des Bodens mit Flurförderfahrzeugen, eine unnötige Verzögerung beispielsweise in einem Routenverkehr aufgrund der Bodenreinigung vermieden werden. Ferner ist durch das Verfahren eine Einsparung von Personal möglich, da die durch das Verfahren durchgeführte Reinigung automatisch durchgeführt werden kann. Kommen insbesondere zwei oder mehr Reinigungsroboter zum Einsatz, kann bildlich gesprochen die Reinigungsmaschine als Mutterschiff angesehen werden, welche ihre Drohnen ausschickt, die nach getaner Arbeit, der Reinigung des zweiten Teilbereichs, zum Mutterschiff zurückkehren und dann wieder durch die Reinigungsmaschine mitgeführt werden, um beispielsweise in einem weiteren Teilbereich erneut zur Reinigung auszuschwärmen.The advantage resulting from the method according to the invention is that time-consuming and/or manual cleaning efforts can be eliminated. In particular, due to communication or data exchange between the control device and cleaning machine, relating in particular to the object data and thus utilization of the floor with industrial trucks, an unnecessary delay, for example in route traffic due to floor cleaning, can be avoided. Furthermore, the method makes it possible to save on personnel, since the cleaning carried out by the method can be carried out automatically. If, in particular, two or more cleaning robots are used, the cleaning machine can be viewed figuratively as a mothership that sends out its drones, who return to the mother ship after the work is done, the cleaning of the second sub-area, and are then carried along again through the cleaning machine in order, for example, to swarm out again for cleaning in another sub-area.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfassen die Objektdaten Informationen zu sich auf dem Boden, insbesondere selbstständig, bewegenden Objekten. Mit anderen Worten sind die Objektdaten beziehungsweise zumindest ein Teil der Objektdaten Verkehrsdaten, welche beschreiben, wie beispielsweise Flurförderfahrzeuge beispielsweise für eine Produktion, den Boden, der zu reinigen ist, benutzen. Somit können die Objektdaten beispielsweise Fahrpläne und/oder Echtzeitdaten zu den sich bewegenden Objekten, beispielsweise autonome Flurförderfahrzeuge, umfassen. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass das Verfahren besonders vorteilhaft dazu verwendet werden kann, eine besonders effiziente Auslastung des Bodens zu gewährleisten.In an advantageous embodiment of the invention, the object data includes information about objects moving on the ground, in particular independently. In other words, the object data or at least part of the object data is traffic data which describes how industrial trucks, for example for production, use the floor that is to be cleaned. The object data can thus include, for example, timetables and/or real-time data on the moving objects, for example autonomous industrial trucks. This results in the advantage that the method can be used particularly advantageously to ensure particularly efficient utilization of the floor.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung beschreiben die Zustandsdaten eine insbesondere geometrische Beschaffenheit des Bodenbereichs und/oder eine Verbauung des Bodenbereichs. Mit anderen Worten umfassen die Zustandsdaten Informationen über eine geometrische Beschaffenheit, also die Form des Bodens, wie beispielsweise eine Breite, welche insbesondere mit einer Breite der Reinigungsmaschine abgeglichen werden kann, oder eine Ecke, welche beispielsweise von der ersten Reinigungseinrichtung der Reinigungsmaschine aufgrund ihrer Größe nicht gereinigt werden kann. Zusätzlich oder alternativ umfassen die Zustandsdaten Informationen über eine Verbauung, beispielsweise ob eine Förderanlage über dem Boden in einer bestimmten Höhe angeordnet ist, welche niedriger als die Reinigungsmaschine aber höher als der Reinigungsroboter ist, sodass dieser ohne Probleme darunter entlangfahren kann. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass eine Arbeitsteilung zwischen Reinigungsmaschine und Reinigungsroboter besonders vorteilhaft durchgeführt werden kann und somit der Boden besonders vorteilhaft gereinigt werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention, the status data describe a particular geometric condition of the floor area and/or a structure in the floor area. In other words, the status data includes information about a geometric condition, i.e. the shape of the floor, such as a width, which can be compared in particular with a width of the cleaning machine, or a corner, which, for example, cannot be detected by the first cleaning device of the cleaning machine due to its size can be cleaned. Additionally or alternatively, the status data includes information about an obstruction, for example whether a conveyor system is arranged above the ground at a certain height, which is lower than the cleaning machine but higher than the cleaning robot, so that it can travel underneath it without any problems. This results in the advantage that a division of labor between the cleaning machine and the cleaning robot can be carried out in a particularly advantageous manner and the floor can therefore be cleaned in a particularly advantageous manner.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung werden von der Reinigungsmaschine wenigstens zwei Reinigungsroboter mitgeführt und somit bei dem Verfahren verwendet, welche im Wechsel den zweiten Teilbereich reinigen. Mit anderen Worten ist die Reinigungsmaschine dazu ausgebildet zwei Reinigungsroboter insbesondere gleichzeitig mitführen zu können und führt diese, insbesondere während ihrer Reinigung des ersten Teilbereichs, mit, um dann, wenn der zweite Teilbereich zu reinigen ist, einen dieser beiden Reinigungsroboter zu einem ersten Zeitpunkt loszuschicken, während zu diesem Zeitpunkt der zweite Reinigungsroboter an der Reinigungsmaschine verbleibt. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass eine Auswahl an Reinigungsrobotern vorgehalten wird, welche jeweils geeignet sind, den zweiten Teilbereich zu reinigen.In a further advantageous embodiment of the invention, at least two cleaning robots are carried along by the cleaning machine and are therefore used in the method, which alternately clean the second partial area. In other words, the cleaning machine is designed to be able to carry two cleaning robots in particular at the same time and carries them with it, in particular while the first partial area is being cleaned, in order then, when the second partial area is to be cleaned, to send one of these two cleaning robots off at a first point in time, while at this time the second cleaning robot remains at the cleaning machine. This results in the advantage that a selection of cleaning robots is available which are each suitable for cleaning the second partial area.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erfolgt der Wechsel zwischen dem einen und dem anderen der beiden Reinigungsroboter aufgrund eines jeweiligen Roboterzustands. Mit anderen Worten befindet sich der jeweilige Roboter in einem Zustand, welcher ihn für die Reinigung des zweiten Teilbereichs qualifiziert beziehungsweise ihn gegenüber dem anderen der beiden Reinigungsroboter bevorzugt. Dabei kann der Roboterzustand beispielsweise eine Zuladung an Schmutz und/oder eine Batterieladung beschreiben. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass auf besonders effiziente Weise die Reinigung des zweiten Teilbereichs erfolgen kann, da beispielsweise einer der Reinigungsroboter geladen wird, während der andere der beiden Reinigungsroboter den zweiten Teilbereich reinigt und beispielsweise beim Fortführen des Verfahrens in einem weiteren zweiten Teilbereich somit der zweite Reinigungsroboter einsetzbar ist, während der erste Reinigungsroboter geladen und/oder von Schmutz befreit wird.In a further advantageous embodiment of the invention, the change between one and the other of the two cleaning robots takes place on the basis of a respective robot status. In other words, the respective robot is in a state that qualifies it for cleaning the second partial area or prefers it to the other of the two cleaning robots. In this case, the robot state can describe, for example, a load of dirt and/or a battery charge. This results in the advantage that the second partial area can be cleaned in a particularly efficient manner, since, for example, one of the cleaning robots is charged while the other of the two cleaning robots cleans the second partial area and, for example, when the method is continued in a further second partial area second cleaning robot can be used while the first cleaning robot is being loaded and/or freed from dirt.

In weiterer vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung werden zumindest ein Teil der Objektdaten und/oder ein Teil der Zustandsdaten über wenigstens eine Sensoreinheit erfasst, deren Erfassungsbereich zumindest den Bodenbereich und/oder den ersten Teilbereich und/oder den zweiten Teilbereich umfasst. Mit anderen Worten ist eine Sensoreinheit vorgesehen, welche insbesondere einen beziehungsweise mehrere Sensoren, wie beispielsweise Kameras, aufweisen kann, durch welche der Boden überwacht beziehungsweise erfasst werden kann. Aufgrund der Überwachung beziehungsweise Erfassung kann dann zumindest ein Teil der Verkehrsdaten und/oder der Zustandsdaten generiert werden kann. Dabei kann die Sensoreinheit insbesondere unabhängig von dem wenigstens einen Reinigungsroboter und der wenigstens einen Reinigungsmaschine ausgebildet sein. Zusätzlich oder alternativ kann die Sensoreinheit auch Teil beispielsweise der Reinigungsmaschine sein. Je nach geschickter Positionierung insbesondere der Sensoren der Sensoreinheit ergibt sich somit eine besonders vorteilhafte Erfassung der Objektdaten und/oder der Zustandsdaten, wodurch auf besonders vorteilhafte Weise die Reinigung des Bodens durchgeführt werden kann. In a further advantageous embodiment of the invention, at least some of the object data and/or some of the status data are recorded via at least one sensor unit whose detection area includes at least the floor area and/or the first partial area and/or the second partial area. In other words, a sensor unit is provided, which in particular can have one or more sensors, such as cameras, for example, by which the ground can be monitored or recorded. At least part of the traffic data and/or the status data can then be generated on the basis of the monitoring or detection. The sensor unit can be configured in particular independently of the at least one cleaning robot and the at least one cleaning machine. Additionally or alternatively, the sensor unit can also be part of the cleaning machine, for example. Depending on the skillful positioning in particular of the sensors of the sensor unit, a particularly advantageous acquisition of the object data and/or the status data thus results, as a result of which the cleaning of the floor can be carried out in a particularly advantageous manner.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird eine Batterie des wenigstens einen Reinigungsroboters beim Mitführen durch Reinigungsmaschine geladen. Mit anderen Worten umfasst die Reinigungsmaschine beispielsweise eine Ladeeinrichtung beziehungsweise Ladestation für den Reinigungsroboter, welche von diesem bei dem Mitführen genutzt werden kann. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass der Reinigungsroboter auf besonders vorteilhafte Weise einsatzbereit gehalten werden kann, wodurch somit eine besonders effiziente Reinigung des Bodens ermöglicht wird.In a further advantageous embodiment of the invention, a battery of the at least one cleaning robot is charged when it is carried along by the cleaning machine. In other words the cleaning machine includes, for example, a charging device or charging station for the cleaning robot, which can be used by it when it is carried along. This results in the advantage that the cleaning robot can be kept ready for use in a particularly advantageous manner, as a result of which particularly efficient cleaning of the floor is made possible.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird die zweite Reinigungseinheit des wenigstens einen Reinigungsroboters, während dieser von der Reinigungsmaschine mitgeführt wird, also beim Mitführen, gereinigt und/oder entleert. Mit anderen Worten weist die Reinigungsmaschine Mittel auf, beispielsweise in Form eines Abwassertanks und/oder von Reinigungsbürsten oder dergleichen, um die zweite Reinigungseinheit des Reinigungsroboters zu säubern, sodass dieser für eine weitere Reinigung genutzt werden kann. Handelt es sich beispielsweise bei dem Reinigungsroboter um einen Saugroboter, kann dessen Tank voll sein und somit beim Mitführen durch die Reinigungsmaschine entleert werden. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass auf besonders vorteilhafte Weise der Reinigungsroboter mitgeführt werden kann und somit auf besonders effiziente Weise der Boden gereinigt werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention, the second cleaning unit of the at least one cleaning robot is cleaned and/or emptied while it is being carried along by the cleaning machine, ie while being carried along. In other words, the cleaning machine has means, for example in the form of a waste water tank and/or cleaning brushes or the like, to clean the second cleaning unit of the cleaning robot so that it can be used for further cleaning. If, for example, the cleaning robot is a vacuum robot, its tank can be full and can therefore be emptied when it is carried along by the cleaning machine. This results in the advantage that the cleaning robot can be carried along in a particularly advantageous manner and the floor can thus be cleaned in a particularly efficient manner.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Reinigungsmaschine, welche dazu ausgebildet ist, wenigstens einen Reinigungsroboter mitzuführen und ein hier vorgestelltes Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung durchzuführen.A second aspect of the invention relates to a cleaning machine which is designed to carry at least one cleaning robot and to carry out a method according to the first aspect of the invention presented here.

Dabei sind Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.In this case, advantages and advantageous configurations of the first aspect of the invention are to be regarded as advantages and advantageous configurations of the second aspect of the invention and vice versa.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Reinigungsmaschine eine Kommunikationsvorrichtung, welche für eine Kommunikation mit der Steuerungseinrichtung und/oder dem Reinigungsroboter und/oder wenigstens einem weiteren Fahrzeug, insbesondere einem autonomen Flurförderfahrzeug, ausgebildet ist. Mit anderen Worten kann die Reinigungsmaschine beispielsweise mittels drahtloser Kommunikation mit der Steuerungseinrichtung, insbesondere falls dies nicht Teil der Reinigungsmaschine ist, dem Reinigungsroboter und/oder einem weiteren Fahrzeug kommunizieren. Durch die Möglichkeit der Kommunikation der Reinigungsmaschine ergibt sich der Vorteil, dass beispielsweise über die Steuerungseinrichtung mit weiteren Fahrzeugen eine besonders vorteilhafte Abstimmung in der Taktung der Bodennutzung durchgeführt werden kann.In an advantageous embodiment of the invention, the cleaning machine includes a communication device, which is designed for communication with the control device and/or the cleaning robot and/or at least one other vehicle, in particular an autonomous industrial truck. In other words, the cleaning machine can communicate with the control device, in particular if this is not part of the cleaning machine, the cleaning robot and/or another vehicle, for example by means of wireless communication. The possibility of communication between the cleaning machine results in the advantage that, for example, via the control device with other vehicles, a particularly advantageous coordination can be carried out in the timing of floor use.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

1 ein schematisches Ablaufdiagramm für ein Verfahren zum Reinigen eines Bodens; und
2 eine schematische Ansicht eines Bodens mit Reinigungsmaschine und Reinigungsroboter, welche zum Reinigen des Bodens das Verfahren gemäß 1 durchführen.

The invention will now be explained in more detail using a preferred exemplary embodiment and with reference to the drawings. It shows:

1 a schematic flowchart for a method for cleaning a floor; and
2 a schematic view of a floor with cleaning machine and cleaning robot, which according to the method for cleaning the floor 1 carry out.

1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Reinigung eines Bodens. Das Verfahren zur Reinigung des Bodens erfolgt mit einer zumindest teilautonomen Reinigungsmaschine, welche eine erste Reinigungseinheit für die Reinigung aufweist, und mit wenigstens einem von der Reinigungsmaschine mitgeführten beziehungsweise mitführbaren Reinigungsroboter, welcher eine zweite Reinigungseinheit aufweist, mit den in dem Ablaufdiagramm gezeigten Schritten S1 bis S5. 1 shows a schematic flowchart for a method for cleaning a floor. The method for cleaning the floor is carried out with an at least partially autonomous cleaning machine, which has a first cleaning unit for cleaning, and with at least one cleaning robot that is or can be carried along with the cleaning machine and has a second cleaning unit, with the steps S1 to S5 shown in the flow chart .

Dabei umfasst der erste Verfahrensschritt S1 ein Bereitstellen von Objektdaten, welche Objekte auf dem Boden charakterisieren, durch eine Steuerungseinrichtung.In this case, the first method step S1 includes the provision of object data, which characterize objects on the ground, by a control device.

Der zweite Verfahrensschritt S2 umfasst eine Reinigung eines ersten Teilbereichs des Bodens durch die Reinigungsmaschine in Abhängigkeit von den Verkehrsdaten.The second method step S2 includes a cleaning of a first partial area of the floor by the cleaning machine depending on the traffic data.

Der dritte Verfahrensschritt S3 umfasst das Ermitteln und/oder Bereitstellen von Zustandsdaten, die zumindest eine momentane Zugänglichkeit eines Bodenbereichs für die Reinigungsmaschine beinhalten, durch die Reinigungsmaschine während der Reinigung des ersten Teilbereichs.The third method step S3 includes the determination and/or provision of status data, which contain at least a momentary accessibility of a floor area for the cleaning machine, by the cleaning machine during the cleaning of the first partial area.

Der vierte Verfahrensschritt S4 umfasst das Aktivieren des Reinigungsroboters in Abhängigkeit von den Zustandsdaten.The fourth method step S4 includes activating the cleaning robot depending on the status data.

Schließlich umfasst der fünfte Verfahrensschritt S5 ein Reinigen eines zweiten Teilbereichs des Bodens durch den Reinigungsroboter.Finally, the fifth method step S5 includes a cleaning of a second partial area of the floor by the cleaning robot.

2 zeigt in einer schematischen Ansicht den durch das Verfahren zu reinigenden Boden 1 sowie die Reinigungsmaschine 2 mit zwei Reinigungsrobotern 3, welche durch die Reinigungsmaschine 2 beispielsweise in einer Ladebucht 4 mitführbar sind. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Steuerungseinrichtung 5 eigenständig, das heißt unabhängig von der Reinigungsmaschine 2 und/oder einem Reinigungsroboter 3 ausgebildet. 2 shows a schematic view of the floor 1 to be cleaned by the method and the cleaning machine 2 with two cleaning robots 3, which can be carried along by the cleaning machine 2, for example in a loading bay 4. In the exemplary embodiment shown, the control device 5 is independent, that is to say it is designed independently of the cleaning machine 2 and/or a cleaning robot 3 .

Dabei kann die Steuerungseinrichtung 5 mit einer Sensoreinheit 6 drahtlos und/oder drahtgebunden für einen Datenaustausch verbunden sein beziehungsweise kommunizieren. Die Sensoreinheit 6 ist beispielsweise dazu ausgebildet, zumindest einen Teil der Objektdaten und/oder der Zustandsdaten zu erfassen. Dazu umfasst der Erfassungsbereich der Sensoreinheit 6 insbesondere zumindest den Bodenbereich und/oder den ersten Teilbereich und/oder den zweiten Teilbereich des Bodens 1. So kann beispielsweise das Objekt 7 erkannt werden, welches als autonomes Flurförderfahrzeug ausgebildet sein kann.The control device 5 can be connected or communicate with a sensor unit 6 wirelessly and/or by wire for data exchange. The sensor unit 6 is designed, for example, to record at least part of the object data and/or the status data. For this purpose, the detection range of the sensor unit 6 includes in particular at least the floor area and/or the first partial area and/or the second partial area of the floor 1. For example, the object 7 can be detected, which can be designed as an autonomous industrial truck.

Die Reinigungsmaschine 2 kann nun zumindest den ersten Teilbereich des Bodens reinigen und dabei als Zustandsdaten beispielsweise die Ecken 8 des Bodens 1 erfassen. In den Zustandsdaten können die Ecken 8 somit beispielsweise als der zweite Teilbereich des Bodens charakterisiert werden, welcher nun durch einen der Reinigungsroboter 3 beziehungsweise die beiden Reinigungsroboter 3 zu reinigen ist beziehungsweise gereinigt wird. Im Beispiel kann somit der Boden 1 vor beziehungsweise in den Ecken 8 der zweite vom ersten Teilbereich unterschiedliche Teilbereich des Bodens 1 sein.The cleaning machine 2 can now clean at least the first partial area of the floor and, in doing so, record the corners 8 of the floor 1, for example, as status data. In the status data, the corners 8 can thus be characterized, for example, as the second partial area of the floor, which is now to be cleaned or is being cleaned by one of the cleaning robots 3 or the two cleaning robots 3 . In the example, the base 1 in front of or in the corners 8 can be the second partial area of the base 1 that is different from the first partial area.

Für das Verfahren ist es von Vorteil, wenn die Objektdaten Informationen zu sich auf dem Boden insbesondere selbstständig bewegenden Objekten 7 umfassen. Zusätzlich oder alternativ ist es von Vorteil, wenn die Zustandsdaten eine geometrische Beschaffenheit, beispielsweise die Ecken 8, des Bodenbereichs und/oder eine Verbauung des Bodenbereichs umschreiben.It is advantageous for the method if the object data includes information about objects 7 that move independently on the ground, in particular. In addition or as an alternative, it is advantageous if the status data describes a geometric structure, for example the corners 8, of the floor area and/or a structure in the floor area.

Die Reinigungsmaschine 2 ist dazu ausgebildet, zwei Reinigungsroboter 3 mitzuführen, welche insbesondere im Wechsel den zweiten Teilbereich beziehungsweise die zweiten Teilbereiche reinigen. Dabei erfolgt der Wechsel vorteilhafterweise aufgrund eines jeweiligen Roboterzustands, welcher beispielsweise eine Zuladung an Schmutz beziehungsweise einen Verschmutzungsgrad der jeweiligen zweiten Reinigungseinheit beschreibt und/oder beispielsweise eine Batterieladung des jeweiligen Reinigungsroboters 3.The cleaning machine 2 is designed to carry two cleaning robots 3 which, in particular, alternately clean the second partial area or the second partial areas. The change advantageously takes place on the basis of a respective robot status, which describes, for example, a load of dirt or a degree of soiling of the respective second cleaning unit and/or, for example, a battery charge of the respective cleaning robot 3.

Dabei ist es ferner von Vorteil, wenn die Batterie des wenigstens einen Reinigungsroboters 3, während er von der Reinigungsmaschine 2 mitgeführt wird, geladen wird. Darüber hinaus ist es von Vorteil, wenn die zweite Reinigungseinheit des wenigstens einen Reinigungsroboters 3, während dieser von der Reinigungsmaschine 2 mitgeführt wird, gereinigt und/oder entleert wird. Vorteilhafterweise weist die Reinigungsmaschine 2 eine Kommunikationsvorrichtung zum Kommunizieren mit der Steuerungseinrichtung 5 und/oder dem Reinigungsroboter 3 und/oder einem weiteren Fahrzeug, wie beispielsweise dem als Flurförderfahrzeug ausgebildeten Objekt 7, auf.It is also advantageous if the battery of the at least one cleaning robot 3 is charged while it is being carried along by the cleaning machine 2 . In addition, it is advantageous if the second cleaning unit of the at least one cleaning robot 3 is cleaned and/or emptied while it is being carried along by the cleaning machine 2 . Advantageously, the cleaning machine 2 has a communication device for communicating with the control device 5 and/or the cleaning robot 3 and/or another vehicle, such as the object 7 designed as an industrial truck.

Zusammenfassend bleibt zu sagen, dass durch das Verfahren ein Einsatz von kleinen und somit flexiblen und autonom fahrenden Reinigungsrobotern 3 in Kombination mit größeren Reinigungsmaschinen 2 ermöglicht wird, was zur Einsparung von Kapazitäten und somit einer besonders effizienten Reinigung des Bodens 1 führen kann.In summary, it can be said that the method enables the use of small and therefore flexible and autonomously driving cleaning robots 3 in combination with larger cleaning machines 2, which can lead to capacity savings and thus particularly efficient cleaning of the floor 1.

Befindet sich der Boden 1 beispielsweise in einer Werkshalle, beispielsweise für die Fahrzeugproduktion, in welcher mehrere Fertigungsmaschinen und/oder Flurförderfahrzeuge, welche die zu fertigenden Produkte transportieren, angeordnet sind, kann eine vorteilhafte Integration in einen Fahrplan der Flurförderfahrzeuge insbesondere aufgrund der Objektdaten der Steuerungseinrichtung 5 ermöglicht werden. Eine Reinigung beziehungsweise ein Entsorgen beispielsweise von Reinigungsflüssigkeiten der ersten Reinigungseinheit der Reinigungsmaschine 2 kann manuell durch einen Mitarbeiter beispielsweise zum Schichtwechsel erfolgen, welcher beispielsweise auch nötige Wartungs- und Reparaturarbeiten durchführen könnte. Darüber hinaus kann eine vollautomatisierte Reinigung der Reinigungsmaschine 2 erfolgen, wozu der Reinigungsmaschine 2 eine entsprechende Servicestation bereitgestellt werden sollte. If the floor 1 is located, for example, in a workshop, for example for vehicle production, in which several production machines and/or industrial trucks that transport the products to be manufactured are arranged, advantageous integration into a timetable of the industrial trucks can be achieved, in particular on the basis of the object data of the control device 5 be made possible. Cleaning or disposal of cleaning liquids, for example, from the first cleaning unit of the cleaning machine 2 can be carried out manually by an employee, for example at the change of shift, who could also carry out necessary maintenance and repair work, for example. In addition, the cleaning machine 2 can be cleaned fully automatically, for which purpose the cleaning machine 2 should be provided with a corresponding service station.

Durch das vorgestellte Verfahren sowie die vorgestellte Reinigungsmaschine 2 ist eine Kombination von Reinigungsfähigkeiten von großen Reinigungsmaschinen mit kleinen Reinigungsrobotern möglich. Dabei können die verhältnismäßig kleinen Reinigungsroboter quasi von der Reinigungsmaschine 2 auslaufen und die ansonsten durch die Reinigungsmaschine 2 unzugänglichen Bereiche, beispielsweise die Ecken 8, säubern. Ist der jeweilige Reinigungsroboter 3 voll mit Schmutz, fährt er zurück zu der mobilen Basis, welche die Reinigungsmaschine 2 ausbildet, und kann dort eine Entsorgung des Schmutzes veranlassen und gegebenenfalls beispielsweise seine Batterie aufladen. Durch eine zweiten der Reinigungsroboter kann, während der erste Reinigungsroboter entleert und aufgeladen wird, eine Reinigung einer weiteren Ecke 8 übernommen werden. Nach Beendigung der Reinigung beziehungsweise des Reinigungszyklus kann die Reinigungsmaschine 2 zum Wartungsstützpunkt zurückfahren und kann dort entsprechend gewartet und aufgeladen werden. Um das Potential vollumfänglich zu nutzen, kann beispielsweise eine Reinigung einer Werkshalle in der Nacht durchgeführt werden, wenn kein zusätzlicher Personenverkehr in der Halle zu erwarten ist. Bei einem normalen Schichtbetrieb kann somit die Tagschicht sich um die Wartung der Reinigungsmaschinen 2 kümmern, welche in der Nacht eingesetzt wurde.The method presented and the cleaning machine 2 presented make it possible to combine the cleaning capabilities of large cleaning machines with small cleaning robots. The relatively small cleaning robots can, as it were, run out of the cleaning machine 2 and clean the areas otherwise inaccessible by the cleaning machine 2, for example the corners 8. If the respective cleaning robot 3 is full of dirt, it drives back to the mobile base that forms the cleaning machine 2 and can arrange for the dirt to be disposed of there and, if necessary, charge its battery, for example. Another corner 8 can be cleaned by a second of the cleaning robots while the first cleaning robot is being emptied and charged. After completion of the cleaning or the cleaning cycle, the cleaning 2 drive back to the maintenance base and can be serviced and charged there accordingly. In order to make full use of the potential, a factory building can, for example, be cleaned at night if no additional passenger traffic is to be expected in the hall. In a normal shift operation, the day shift can thus take care of the maintenance of the cleaning machine 2, which was used during the night.

Durch das vorgestellte Verfahren kann eine besonders große Einsparung von Kapazitäten, insbesondere durch Reduzierung von manuellen Aufwänden, bewerkstelligt werden. Ferner ist durch das Verfahren ein besonders hoher Grad an Vernetzung und Digitalisierung in einer Werkshalle realisierbar.A particularly large saving in capacity can be achieved by the method presented, in particular by reducing manual effort. Furthermore, the method allows a particularly high degree of networking and digitalization to be implemented in a workshop.

BezugszeichenlisteReference List

S1S1: erster Schrittfirst step
S2S2: zweiter Schrittsecond step
S3S3: dritter SchrittThird step
S4S4: vierter Schrittfourth step
S5S5: fünfter Schrittfifth step
11: BodenFloor
22: Reinigungsmaschinecleaning machine
33: Reinigungsrobotercleaning robot
44: Ladebuchtcargo bay
55: Steuerungseinrichtungcontrol device
66: Sensoreinheitsensor unit
77: Objektobject
88th: EckeCorner

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents cited by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

EP 2898382 B1 [0004]
EP 3047782 B1 [0004]
DE 102017106321 A1 [0004]

Claims

Method for cleaning a floor (1) with an at least partially autonomous cleaning machine (2) which has a first cleaning unit for cleaning, and with at least one cleaning robot (3) which can be carried along by the cleaning machine (2) and has a second cleaning unit, with the steps: - Providing object data which characterize objects (7) on the ground (1) by a control device (5) (S1); - Cleaning a first partial area of the floor (1) by the cleaning machine (2) as a function of the object data (S2); - determining and/or providing status data, which contain at least instantaneous accessibility of a floor area for the cleaning machine (2) (S3), by the cleaning machine (2) during the cleaning; - Activating the cleaning robot (3) depending on the status data (S4); and - Cleaning at least a second partial area of the floor by the cleaning robot (3) (S5).

procedure after claim 1 , characterized in that the object data includes information about objects (7) moving on the ground (1).

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the status data describe a condition of the floor area and/or a structure of the floor area.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least two cleaning robots (3) which can be carried along by the cleaning machine (2) are used and clean the at least one second partial area in alternation.

procedure after claim 4 , characterized in that the change takes place on the basis of a respective robot status.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least some of the object data and/or the status data are recorded via at least one sensor unit (6), the detection area of which comprises at least the floor area and/or the first partial area and/or the second partial area.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a battery of the at least one cleaning robot (3) is charged when it is carried along by the cleaning machine (2).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when being carried along by the cleaning machine (2), the second cleaning unit of the at least one cleaning robot (3) is cleaned and/or emptied.

Cleaning machine (2) which is designed to carry at least one cleaning robot (3) and to carry out a method according to one of the preceding claims.

cleaning machine (2) after claim 9 , characterized in that it comprises a communication device which is designed for communication with the control device (5) and/or the cleaning robot (3) and/or at least one other vehicle.