DE102014004045A1

DE102014004045A1 - Robot tool and method for mounting plugs, in particular for motor vehicles

Info

Publication number: DE102014004045A1
Application number: DE102014004045.3A
Authority: DE
Inventors: Julian Stockschläder; Matthias Müller; Manfred Schuck; Matthias Vogel; Konrad Wirth
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2014-03-21
Filing date: 2014-03-21
Publication date: 2015-09-24
Anticipated expiration: 2034-03-22
Also published as: DE102014004045B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Roboterwerkzeug (10) zum Montieren von Stopfen in jeweils korrespondierende Öffnungen, insbesondere eines Kraftwagens, mit wenigstens einem Magazin (12) zum Aufnehmen einer Mehrzahl von zu montierenden Stopfen, und mit wenigstens einem Fügeelement (16), welches zwischen einer Entnahmestellung, in welcher einer der Stopfen aus dem Magazin (12) mittels des Fügeelements (16) entnehmbar und am Fügeelement (16) anordenbar ist, und einer Fügestellung, in welcher der aus dem Magazin (12) mittels des Fügeelements (16) entnommene und am Fügeelement (16) gehaltene Stopfen in eine der Öffnungen zu montieren ist, relativ zu dem Magazin (12) bewegbar ist, wobei wenigstens ein zweites Fügeelement (20) vorgesehen ist, welches zwischen einer Entnahmestellung, in welcher ein weiterer der Stopfen aus dem Magazin (12) mittels des zweiten Fügeelements (20) entnehmbar und am zweiten Fügeelement (20) anordenbar ist, und einer Fügestellung, in welcher der aus dem Magazin (12) mittels des zweiten Fügeelements (20) entnommene und am zweiten Fügeelement (20) gehaltene weitere Stopfen in eine weitere der Öffnungen zu montieren ist, relativ zu dem Magazin (12) mit dem ersten Fügeelement (16) mitbewegbar ist.The invention relates to a robot tool (10) for mounting plugs in respectively corresponding openings, in particular of a motor vehicle, with at least one magazine (12) for receiving a plurality of plugs to be mounted, and with at least one joining element (16) which is disposed between a removal position in which one of the plugs can be removed from the magazine (12) by means of the joining element (16) and can be arranged on the joining element (16), and a joining position in which the magazine is removed from the magazine (12) by means of the joining element (16) Joining plug (16) is to be mounted in one of the openings plug, relative to the magazine (12) is movable, wherein at least a second joining element (20) is provided, which between a removal position in which another of the plugs from the magazine ( 12) by means of the second joining element (20) and can be arranged on the second joining element (20) can be arranged, and a joining position, in which the from the Magazi n (12) by means of the second joining element (20) removed and held on the second joining element (20) further plug is to be mounted in a further of the openings relative to the magazine (12) with the first joining element (16) is mitbewegbar.

Description

Die Erfindung betrifft ein Roboterwerkzeug zum Montieren von Stopfen, insbesondere für Kraftwagen, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 und ein Verfahren zum Montieren von Stopfen, insbesondere für Kraftwagen.The invention relates to a robot tool for mounting plugs, in particular for motor vehicles, according to the preamble of patent claim 1 and a method for mounting plugs, in particular for motor vehicles.

Ein solches Roboterwerkzeug zum Montieren von Stopfen in jeweils korrespondierende Öffnungen ist aus der DE 10 2010 005 798 A1 als bekannt zu entnehmen. Das Roboterwerkzeug ist an einem Roboter befestigbar, so dass das Roboterwerkzeug – beispielsweise im Rahmen einer automatisierten Herstellung von Kraftwagen – mittels des Roboters im Raum umher bewegt werden kann.Such a robot tool for mounting plugs in respective corresponding openings is known from DE 10 2010 005 798 A1 to be known as known. The robot tool can be fastened to a robot, so that the robot tool can be moved around in space by means of the robot, for example in the context of an automated production of motor vehicles.

Das Roboterwerkzeug umfasst wenigstens ein Magazin zum Aufnehmen einer Mehrzahl von zu montierenden Stopfen. Ferner umfasst das Roboterwerkzeug wenigstens ein Fügeelement, welches zwischen einer Entnahmestellung und einer Fügestellung relativ zu dem Magazin bewegbar, insbesondere verschwenkbar, ist. In der Entnahmestellung ist einer der Stopfen aus dem Magazin mittels des Fügeelements entnehmbar und am Fügeelement anordenbar. In der Entnahmestellung ist das Fügeelement in zumindest teilweiser Überdeckung mit dem einen Stopfen angeordnet, so dass das Fügeelement den einen Stopfen aus dem Magazin entnehmen kann.The robotic tool includes at least one magazine for receiving a plurality of plugs to be mounted. Furthermore, the robot tool comprises at least one joining element which is movable, in particular pivotable, between a removal position and a joining position relative to the magazine. In the removal position, one of the plugs can be removed from the magazine by means of the joining element and can be arranged on the joining element. In the removal position, the joining element is arranged in at least partial covering with the one stopper, so that the joining element can remove the one stopper from the magazine.

In der Fügestellung ist der aus dem Magazin mittels des Fügeelements entnommene und am Fügeelement angeordnete und gehaltene Stopfen in eine der Öffnungen zu montieren. Befindet sich das Fügeelement in der Fügestellung, so können beispielsweise das Roboterwerkzeug und somit das Fügeelement mittels des Roboters im Raum relativ zu einem Bauteil bewegt und in Richtung des Bauteils bewegt werden. Dadurch ist es beispielsweise möglich, den einen zu montierenden und am Fügeelement angeordneten Stopfen zu einer Fügestelle des Bauteils zu bewegen und in die korrespondierende, an der Fügestelle angeordnete Öffnung mittels des sich in der Fügestellung befindenden Fügeelements zu montieren. Beispielsweise wird der Stopfen mittels des Fügeelements in die Öffnung eingedrückt.In the joining position, the stopper removed from the magazine by means of the joining element and arranged and held on the joining element is to be mounted in one of the openings. If the joining element is in the joining position, then for example the robot tool and thus the joining element can be moved in space relative to a component by means of the robot and moved in the direction of the component. This makes it possible, for example, to move the plug to be assembled and arranged on the joining element to a joint of the component and to mount it in the corresponding opening arranged at the joint by means of the joining element located in the joining position. For example, the plug is pressed by means of the joining element in the opening.

Die DE 10 2006 026 132 A1 offenbart ein Bearbeitungssystem zum Bearbeiten eines bewegten Werkstücks mittels eines zeitweise starr an das Werkstück und/oder eine bewegbare Werkstückträgereinheit koppelbaren Industrieroboters, wobei der Industrieroboter in entkoppelter Betriebsstellung von einer Trägereinrichtung getragen wird, die mittels einer antriebsaktivierten Antriebseinheit werkstückunabhängig bewegbar ist, und in gekoppelter Betriebsstellung mittels eines schwimmenden Lagerungssystems relativ zur Trägereinrichtung schwimmend gelagert ist. Dabei ist vorgesehen, dass in gekoppelter Betriebsstellung des Industrieroboters die Antriebseinheit nicht antriebsaktiv auf die Trägereinrichtung wirkt und die Trägereinrichtung durch das bewegte Werkstück und/oder durch die bewegte Werkstückträgereinheit wenigstens zeitweise mittels des schwimmenden Lagerungssystems mit bewegt wird.The DE 10 2006 026 132 A1 discloses a processing system for processing a moving workpiece by means of a temporarily rigidly coupled to the workpiece and / or a movable workpiece carrier unit industrial robot, the industrial robot is supported in decoupled operating position of a support means which is independently of the workpiece movable by means of a drive-activated drive unit, and in coupled operating position means a floating storage system is mounted floating relative to the support means. It is provided that in the coupled operating position of the industrial robot, the drive unit does not act drive active on the support means and the support means by the moving workpiece and / or by the moving workpiece carrier unit at least temporarily by means of the floating storage system is moved.

Darüber hinaus offenbart die DE 10 2007 063 099 A1 einen Roboter mit mindestens zwei Gelenken und über jeweils ein Gelenk relativ zueinander beweglichen Teilen. Der Roboter weist eine integrierte Sensorik zum Erfassen von auf den Roboter wirkenden Kräften und/oder Drehmomenten auf.In addition, the reveals DE 10 2007 063 099 A1 a robot with at least two joints and each having a joint relative to each other moving parts. The robot has integrated sensors for detecting forces and / or torques acting on the robot.

Darüber hinaus ist es aus dem allgemeinen Stand der Technik, insbesondere aus dem Serienfahrzeugbau, bekannt, dass Stopfen, insbesondere für Personenkraftwagenkarosserien, manuell montiert werden, da die Automatisierung der Montage der Stopfen sehr schwer und aufwendig ist.Moreover, it is known from the general state of the art, in particular from production vehicle construction, that plugs, in particular for passenger vehicle bodies, are mounted manually, since the automation of the assembly of the plugs is very difficult and expensive.

Mittels solcher Stopfen werden üblicherweise Öffnungen von Bauteilen, insbesondere Karosseriebauteilen, verschlossen. Üblicherweise sind die Öffnungen als Durchgangsöffnungen ausgebildet, welche in einen Hohlraum münden. Diese Öffnungen werden beispielsweise für eine Konservierung des Hohlraums verwendet. Mit anderen Worten kann über eine solche Öffnung ein Konservierungsmittel in den Hohlraum eingebracht werden, so dass das den Hohlraum aufweisende Bauteil von Seiten des Hohlraums, das heißt von innen konserviert werden kann. Nach der Durchführung dieser Hohlraumkonservierung wird die jeweilige Öffnung fluidisch verschlossen, so dass das Konservierungsmittel nicht aus dem Hohlraum austreten kann und/oder so dass keine Objekte wie beispielsweise Schmutz und Feuchtigkeit in den Hohlraum eintreten können. Zum Verschließen der jeweiligen Öffnung wird ein korrespondierender Stopfen verwendet. Derartige Öffnungen sind beispielsweise in einem Bodenbereich einer Karosserie vorgesehen.By means of such plugs usually openings of components, in particular body components, sealed. Usually, the openings are formed as passage openings, which open into a cavity. These openings are used for example for a preservation of the cavity. In other words, a preservative can be introduced into the cavity via such an opening, so that the component having the cavity can be preserved from the side of the cavity, that is, from the inside. After performing this cavity preservation, the respective opening is fluidly closed, so that the preservative can not escape from the cavity and / or so that no objects such as dirt and moisture can enter the cavity. To close the respective opening, a corresponding plug is used. Such openings are provided for example in a floor area of a body.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Roboterwerkzeug sowie ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchen sich eine besonders einfache, zeit- und kostengünstige Montage von mehreren Stopfen realisieren lässt.Object of the present invention is to provide a robot tool and a method of the type mentioned, by means of which a particularly simple, time-consuming and cost-effective installation of several plugs can be realized.

Diese Aufgabe wird durch ein Roboterwerkzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 4 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a robot tool having the features of patent claim 1 and by a method having the features of patent claim 4. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the remaining claims.

Um ein Roboterwerkzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchem sich eine besonders einfache, zeit- und kostengünstige Montage von mehreren Stopfen in jeweilige Öffnungen realisieren lässt, ist erfindungsgemäß wenigstens ein zweites Fügeelement vorgesehen. Das zweite Fügeelement ist zwischen einer Entnahmestellung und einer Fügestellung relativ zu dem Magazin mit dem ersten Fügeelement mit bewegbar, insbesondere mit verschwenkbar. Dies bedeutet, dass beim Bewegen, insbesondere Verschwenken, des ersten Fügeelements das zweite Fügeelement zusammen mit dem ersten Fügeelement mitbewegt, insbesondere mitverschwenkt, wird. Mit anderen Worten erfolgt beispielsweise eine gleichzeitige Bewegung beziehungsweise ein gleichzeitiges Verschwenken der beiden Fügeelemente. In order to provide a robot tool of the aforementioned type, by means of which a particularly simple, time-consuming and cost-effective installation of a plurality of plugs can be realized in respective openings, at least one second joining element is provided according to the invention. The second joining element is movable between a removal position and a joining position relative to the magazine with the first joining element, in particular with a pivotable. This means that when moving, in particular pivoting, of the first joining element, the second joining element is moved together with the first joining element, in particular mitverschwenkt. In other words, for example, a simultaneous movement or a simultaneous pivoting of the two joining elements takes place.

In der Entnahmestellung des zweiten Fügeelements ist ein weiterer Stopfen aus dem Magazin mittels des zweiten Fügeelements entnehmbar und am zweiten Fügeelement anordenbar. In der Fügestellung des zweiten Fügeelements ist der aus dem Magazin mittels des zweiten Fügeelements entnommene, an dem zweiten Fügeelement angeordnete und gehaltene weitere Stopfen in eine weitere Öffnung zu montieren. Dies bedeutet, dass die Funktion des zweiten Fügeelements grundsätzlich der Funktion des ersten Fügeelements entspricht. Somit können die folgenden Ausführungen des zweiten Fügeelement ohne weiteres auf das erste Fügeelement übertragen werden und umgekehrt.In the removal position of the second joining element, a further plug can be removed from the magazine by means of the second joining element and can be arranged on the second joining element. In the joining position of the second joining element, the further stopper removed from the magazine by means of the second joining element and arranged and held on the second joining element is to be mounted in a further opening. This means that the function of the second joining element basically corresponds to the function of the first joining element. Thus, the following embodiments of the second joining element can be readily transferred to the first joining element and vice versa.

Durch das gleichzeitige Bewegen der Fügeelemente kann eine besonders zeit- und kostengünstige Montage der Stopfen realisiert werden, da die Zeit, während der das erste Fügeelement bewegt wird, genutzt wird, um auch das zweite Fügeelement zu bewegen.By simultaneously moving the joining elements, a particularly time-consuming and cost-effective installation of the plug can be realized, since the time during which the first joining element is moved, is used to move the second joining element.

In der Entnahmestellung befindet sich das zweite Fügeelement beispielsweise in zumindest teilweiser Überdeckung mit dem weiteren Stopfen, so dass das zweite Fügeelement den weiteren Stopfen aus dem Magazin entnehmen und halten kann. Im Anschluss daran wird das zweite Fügeelement aus seiner Entnahmestellung in seine Fügestellung bewegt, wobei sich der am zweiten Fügeelement angeordnete und gehaltene weitere Stopfen mit bewegt.In the removal position, the second joining element is, for example, in at least partial overlap with the further stopper, so that the second joining element can remove and hold the further stopper from the magazine. Following this, the second joining element is moved from its removal position into its joining position, the further stopper arranged and held on the second joining element also being moved.

In der Fügestellung oder bereits beim Bewegen aus der Entnahmestellung in die Fügestellung können das Roboterwerkzeug und somit das zweite Fügeelement und der daran angeordnete und gehaltene weitere Stopfen mittels eines Roboters, an welchem das Roboterwerkzeug befestigbar beziehungsweise befestigt ist, im Raum und beispielsweise relativ zu wenigstens einem Bauteil bewegt werden. Dadurch ist es möglich, den am zweiten Fügeelement angeordneten weiteren Stopfen in Richtung des Bauteils beziehungsweise zu dem Bauteil mittels des Roboters zu bewegen und schließlich an einer Fügestelle des Bauteils in die an der Fügestelle angeordnete und mit dem weiteren Stopfen korrespondierende Öffnung zu montieren. Die Montage des weiteren Stopfens in die korrespondierende Öffnung erfolgt dabei während sich das zweite Fügeelement in der Fügestellung befindet. Beispielsweise wird der weitere Stopfen mittels des sich in der Fügestellung befindenden zweiten Fügeelements in die Öffnung eingedrückt.In the joining position or already when moving from the removal position into the joining position, the robot tool and thus the second joining element and the further stopper arranged and held thereon can be fixed in space and for example relative to at least one robot by means of a robot to which the robot tool can be fastened or fastened Component to be moved. This makes it possible to move the second plug arranged on the other plug in the direction of the component or to the component by means of the robot and finally mounted at a joint of the component in the arranged at the joint and corresponding with the other plug opening. The assembly of the further plug in the corresponding opening takes place while the second joining element is in the joining position. For example, the further stopper is pressed into the opening by means of the second joining element located in the joining position.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass sich das zweite Fügeelement in seiner Entnahmestellung befindet, wenn sich das erste Fügeelement in dessen Fügestellung befindet. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, den einen Stopfen am zweiten Fügeelement anzuordnen, wenn sich das erste Fügeelement in seiner Fügestellung befindet. Somit kann die Anordnung des weiteren Stopfens am zweiten Fügeelement zeitlich mit dem Fügen des am ersten Fügeelement angeordneten, ersten Stopfens einhergehen.In an advantageous embodiment, it is provided that the second joining element is in its removal position when the first joining element is in its joining position. This makes it possible, for example, to arrange the one stopper on the second joining element when the first joining element is in its joining position. Thus, the arrangement of the further plug on the second joining element can coincide with the joining of the first plug arranged on the first joining element.

Als besonders vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn sich das zweite Fügeelement in seiner Fügestellung befindet, wenn sich das erste Fügeelement in dessen Entnahmestellung befindet. Hierbei umfasst das Roboterwerkzeug beispielsweise genau zwei Fügeelemente, so dass die Bewegung des zweiten Fügeelements aus dessen Fügestellung in dessen Entnahmestellung gleichzeitig mit der Bewegung des ersten Fügeelements aus dessen Entnahmestellung in dessen Fügestellung einhergeht.It has proven particularly advantageous if the second joining element is in its joining position when the first joining element is in its removal position. In this case, the robot tool comprises, for example, exactly two joining elements, so that the movement of the second joining element from its joining position in its removal position is simultaneously accompanied by the movement of the first joining element from its removal position in its joining position.

Das Roboterwerkzeug funktioniert somit nach Art eines Revolvers beziehungsweise nach einem Revolver-Prinzip, wodurch eine besonders einfache, zeit- und kostengünstige Montage von mehreren Stopfen realisierbar ist. Durch das Revolver-Prinzip ist es möglich, dass die Zeit zwischen der Bewegung des ersten Fügeelements beispielsweise aus der Fügestellung zurück in die Entnahmestellung nicht vollständig unbenutzt bleibt, denn während der Bewegung des ersten Fügeelements aus dessen Fügestellung in dessen Entnahmestellung erfolgt auch eine Bewegung des zweiten Fügeelements, beispielsweise aus dessen Entnahmestellung in dessen Fügestellung. Dadurch ist das zweite Fügeelement zur Montage des weiteren Stopfens bereit. Somit kann die Montage eines Stopfens in Form eines weiteren Stopfens erfolgen, ohne dass das erste Fügeelement nach seiner Bewegung aus der Fügestellung in die Entnahmestellung gleich wieder in die Fügestellung bewegt werden müsste. Insbesondere lässt sich mittels des erfindungsgemäßen Roboterwerkzeugs eine kostengünstige Automatisierung der Stopfenmontage realisieren.The robot tool thus functions in the manner of a revolver or according to a turret principle, whereby a particularly simple, time-consuming and cost-effective installation of several plugs can be realized. Due to the turret principle, it is possible that the time between the movement of the first joining element, for example, from the joining position back to the removal position is not completely unused, because during the movement of the first joining element from its joining position in its removal position also takes place a movement of the second Joining element, for example, from its removal position in its joining position. As a result, the second joining element is ready for mounting the further plug. Thus, the assembly of a plug in the form of another plug can be done without the first joining element would have to be moved immediately after its movement from the joining position into the removal position again in the joining position. In particular, a cost-effective automation of the plug assembly can be realized by means of the robot tool according to the invention.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das Roboterwerkzeug mehr als zwei Fügeelemente, beispielsweise drei oder vier Fügeelemente aufweist, welche gleichzeitig bewegbar sind. Hierbei ist es vorgesehen, dass sich eines der Fügeelemente in seiner Entnahmestellung befindet, wenn sich ein anderes der Fügeelemente in dessen Fügestellung befindet. Zumindest ein drittes der Fügeelemente kann sich dabei in einer Zwischenstellung befinden. Nach dem Fügen des am einen Fügeelement angeordnet Stopfens wird beispielsweise das eine Fügeelement in seine Entnahmestellung bewegt. Damit einher geht die Bewegung des dritten Fügeelements aus dessen Zwischenstellung in dessen Fügestellung. Ferner geht mit der Bewegung des einen Fügeelements aus dessen Fügestellung in die Entnahmestellung die Bewegung des anderen Fügeelements aus der Entnahmestellung in die Zwischenstellung einher. Furthermore, it can be provided that the robot tool has more than two joining elements, for example three or four joining elements, which are movable at the same time. In this case, it is provided that one of the joining elements is in its removal position when another of the joining elements is in its joining position. At least a third of the joining elements can be located in an intermediate position. After joining the plug arranged on a joining element, for example, the one joining element is moved into its removal position. This is accompanied by the movement of the third joining element from its intermediate position in its joining position. Furthermore, the movement of the other joining element from the removal position into the intermediate position is accompanied by the movement of the one joining element out of its joining position into the removal position.

Zur Erfindung gehört auch ein Verfahren zum Montieren von Stopfen in jeweilige Öffnungen, insbesondere eines Kraftwagens, bei welchem die Stopfen mittels wenigstens eines an einem Roboter angeordneten, erfindungsgemäßen Roboterwerkzeugs an jeweiligen Fügestellen wenigstens eines Bauteils in die jeweiligen Öffnungen montiert werden. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Roboterwerkzeugs sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen und umgekehrt.The invention also includes a method for mounting plugs in respective openings, in particular of a motor vehicle, in which the plugs are mounted in the respective openings at respective joints of at least one component by means of at least one robot tool arranged on a robot. Advantageous embodiments of the robot tool according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the method according to the invention and vice versa.

Als besonders vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn bei einem ersten Schritt des Verfahrens einer der in dem Magazin aufgenommenen Stopfen an einem der Fügeelemente angeordnet und gehalten wird. Bei einem zweiten Schritt des Verfahrens wird der an dem einen Fügeelement angeordnete und gehaltene Stopfen zur korrespondierenden Fügestelle mittels des Roboters bewegt. Dabei wird das Erreichen der Fügestelle des Bauteils mittels einer Kraftmessung erfasst, welche mittels einer in den Roboter integrierten Sensorik durchgeführt wird. Mit anderen Worten weist der Roboter eine interne Sensorik, insbesondere eine interne Kraft- bzw. Momenten- und gegebenenfalls Wegsensorik auf, die zum Fügen der Stopfen sowie insbesondere zum Auffinden der korrespondierenden Öffnungen verwendet wird. Auf diese Weise kann ein automatisiertes Fügen beziehungsweise Montieren der Stopfen mit einem nur geringen apparativen und messtechnischen Aufwand erreicht werden. Bei einem dritten Schritt des Verfahrens wird schließlich der eine Stopfen in die korrespondierende Öffnung an der Fügestelle montiert.It has proven to be particularly advantageous if, during a first step of the method, one of the plugs received in the magazine is arranged and held on one of the joining elements. In a second step of the method, the stopper arranged and held on the one joining element is moved to the corresponding joint by means of the robot. In this case, the reaching of the joint of the component is detected by means of a force measurement, which is carried out by means of a sensor integrated into the robot. In other words, the robot has an internal sensor system, in particular an internal force or torque and possibly displacement sensor, which is used for joining the plug and in particular for finding the corresponding openings. In this way, an automated joining or mounting of the plug can be achieved with only a small apparatus and metrological effort. In a third step of the method, finally, a plug is mounted in the corresponding opening at the joint.

Durch die Automatisierung der Stopfenmontage können ein manuelles Montieren der Stopfen und damit gegebenenfalls einhergehende Überkopfarbeiten sowie das Fügen in schlecht erreichbaren Positionen vermieden werden, so dass die Montagezeiten und der Aufwand zur Realisierung einer Fördertechnik reduziert werden können.By automating the plug assembly a manual mounting of the plug and thus possibly overhead work and the joining can be avoided in poorly accessible positions, so that the assembly times and the cost of implementing a conveyor technology can be reduced.

Der Roboter ist vorzugsweise als Leichtbauroboter (LBR) ausgebildet. Unter einem solchen Leichtbauroboter ist ein Roboter zu verstehen, der ein sehr geringes Eigengewicht und eine sehr präzise Steuerung, insbesondere Kraftsteuerung, oder Regelung, insbesondere Kraftregelung, aufweist. Leichtbauroboter sind dabei beispielsweise aus der DE 10 2007 063 099 A1 bekannt. Bei einem solchen Leichtbauroboter handelt es sich insbesondere um eine kraftsensitiven Roboter, welcher eine prozesssichere und schnelle Durchführung von Prozessen ermöglicht. Der Leichtbauroboter weist dabei integrierte Kraft- und/oder Drehmoment- und/oder Wegsensoren auf, mittels welchen eine Kraft und/oder ein Drehmoment, die beziehungsweise das an einer jeweiligen Bewegungsachse des Roboters wirkt, gemessen werden kann. Darüber hinaus ist es mittels der gegebenenfalls vorgesehenen Wegsensoren möglich, einen Weg, den der Roboter beziehungsweise das Roboterwerkzeug bei der Montage der Stopfen zurücklegt, zu erfassen. Eine mittels der integrierten Sensorik erfasste Kraft kann in Bezug zu einem mittels der integrierten Sensorik erfassten Wegs gesetzt werden, wodurch eine Kraft- und Wegmessung realisierbar ist, mittels derer die Stopfen beispielsweise aufgenommen, bewegt und gefügt werden können.The robot is preferably designed as a lightweight robot (LBR). Such a lightweight robot is to be understood as meaning a robot which has a very low dead weight and very precise control, in particular force control or regulation, in particular force control. Lightweight robots are for example from the DE 10 2007 063 099 A1 known. In particular, such a lightweight robot is a force-sensitive robot, which enables a process-reliable and rapid implementation of processes. The lightweight robot has integrated force and / or torque and / or displacement sensors, by means of which a force and / or a torque which acts on a respective movement axis of the robot can be measured. In addition, it is possible by means of the optionally provided displacement sensors to detect a path traveled by the robot or the robot tool during the assembly of the plugs. A force detected by means of the integrated sensor can be set in relation to a path detected by means of the integrated sensor, whereby a force and displacement measurement can be realized by means of which the plugs can be picked up, moved and joined, for example.

Mit anderen Worten können die integrierten Sensoren verwendet werden, um um die jeweilige Bewegungsachse und/oder entlang der jeweiligen Bewegungsachse wirkende Kräfte und/oder Drehmomente zu erfassen.In other words, the integrated sensors can be used to detect forces and / or torques acting around the respective movement axis and / or along the respective movement axis.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass beim ersten Schritt der eine Stopfen vom Fügeelement angesaugt und ansaugend am Fügeelement gehalten wird. Mit anderen Worten wird auf einer ersten Seite des Stopfens gegenüber einer der ersten Seite gegenüberliegenden, zweiten Seite des Stopfens ein Vakuum oder ein Unterdruck erzeugt, mittels welchem der Stopfen angesaugt und am Fügeelement gehalten wird. Hierdurch kann eine besonders einfache und für den Stopfen schonende Handhabung des Stopfens realisiert werden.A further embodiment is characterized in that in the first step, a plug is sucked by the joining element and held on the joining element sucking. In other words, a vacuum or a negative pressure is generated on a first side of the plug relative to a second side of the plug opposite the first side, by means of which the plug is sucked and held on the joining element. This allows a particularly simple and gentle for the stopper handling of the plug can be realized.

Bei einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, dass beim ersten Schritt der Stopfen kraft- und/oder formschlüssig am Fügeelement gehalten wird. Durch dieses kraft- und/oder formschlüssige Halten des Stopfens am Fügeelement kann die Verwendung von zusätzlichen Techniken wie beispielsweise einer Drucklufttechnik zum Erzeugen des zuvor genannten Vakuums beziehungsweise Unterdrucks vermieden werden, so dass das Verfahren auf besonders einfache und kostengünstige Weise durchgeführt werden kann.In a further embodiment, it is provided that in the first step, the plug is non-positively and / or positively held on the joining element. Through this non-positive and / or positive retention of the plug on the joining element, the use of additional techniques such as a compressed air technique for generating the aforementioned vacuum or negative pressure can be avoided, so that the method can be performed in a particularly simple and cost-effective manner.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass nach dem ersten Schritt und vor dem zweiten Schritt ein Zwischenschritt durchgeführt wird, bei welchem der am Fügeelement gehaltene Stopfen mittels des Roboters in eine Zwischenposition bewegt wird, in welcher sich der Stopfen in Stützanlage mit dem Bauteil befindet. Das Erreichen der Zwischenposition wird mittels der in den Roboter integrierten Sensorik erfasst, wobei wenigstens ein mittels der in den Roboter integrierten Sensorik erfasster und die Zwischenposition charakterisierender Wert einer Messgröße als Referenzwert gespeichert wird. A further embodiment is characterized in that, after the first step and before the second step, an intermediate step is carried out in which the stopper held on the joining element is moved by means of the robot to an intermediate position in which the stopper is in support with the component , The reaching of the intermediate position is detected by means of the sensors integrated into the robot, whereby at least one value of a measured variable, which is detected by means of the sensors integrated in the robot and the intermediate position is characterized, is stored as a reference value.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es somit vorgesehen, zum Fügen des jeweiligen Stopfens sowie zum Auffinden der jeweiligen zugehörigen Öffnung die interne Sensorik, insbesondere Kraftsensorik, des Roboters zu nutzen. Dadurch kann der messtechnische und apparative Aufwand zum Durchführen des Verfahrens besonders gering gehalten werden.In the method according to the invention, it is thus provided to use the internal sensor system, in particular force sensor, of the robot for joining the respective plug and for finding the respective associated opening. As a result, the metrological and equipment costs for carrying out the method can be kept particularly low.

Als besonders vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn beim zweiten Schritt der Stopfen mittels des Roboters von der Zwischenposition an die Fügestelle bewegt wird, wobei das Erreichen der Fügestelle mittels der Kraftmessung derart erfasst wird, dass die Messgröße bei Erreichen der Fügestelle einen vom Referenzwert unterschiedlichen Wert aufweist.It has proven to be particularly advantageous if, in the second step, the stopper is moved by means of the robot from the intermediate position to the joint, wherein the reaching of the joint is detected by means of the force measurement such that the measured variable reaches a value different from the reference value upon reaching the joint having.

Dieser Ausführungsform liegt die Idee zugrunde, den Stopfen in der Zwischenposition mittels des Roboters gegen einen Bereich des Bauteils zu drücken, wobei in dem Bereich keine Öffnung vorgesehen ist. Zum Drücken des Stopfens gegen das Bauteil wird der Stopfen mittels des Roboters, das heißt über das Roboterwerkzeug, mit einer Kraft beaufschlagt. Hieraus resultiert eine Reaktionskraft, die über den Stopfen auf den Roboter wirkt. Diese Reaktionskraft kann mittels der internen Sensorik des Roboters erfasst werden. Diese Reaktionskraft ist beispielsweise die genannte Messgröße, die einen Wert als Referenzwert hat.This embodiment is based on the idea to press the plug in the intermediate position by means of the robot against a portion of the component, wherein in the region no opening is provided. To press the plug against the component, the plug is acted upon by the robot, that is, via the robot tool, with a force. This results in a reaction force acting on the robot via the stopper. This reaction force can be detected by means of the robot's internal sensors. This reaction force is, for example, the named measurand having a value as a reference value.

Erreicht dann der Roboter beziehungsweise der Stopfen die Fügestelle, so kann der Stopfen – da er mittels des Roboters gegen das Bauteil gedrückt wird – ein Stück in die Öffnung eindringen, was mit einer Änderung der Messgröße beziehungsweise ihres Werts einhergeht. Die Messgröße weist somit zumindest vorübergehend einen vom Referenzwert unterschiedlichen Wert auf, wobei anhand dieser Differenz das Erreichen der Fügestelle auf einfache Weise erfasst werden kann. Alternativ oder zusätzlich zur Erfassung der Reaktionskraft als Messgröße ist es möglich, die Lage beziehungsweise Position des Stopfens beispielsweise zum Bauteil zu erfassen, wobei bei Erreichen der Fügestelle und Eindringen des Stopfens in die Öffnung sich die Lage ändert. Diese Lageänderung kann mittels der internen Sensorik erfasst werden, so dass dann auf das Erreichen der Fügestelle rückgeschlossen werden kann.If the robot or the stopper then reaches the joint, then the stopper - since it is pressed against the component by means of the robot - can penetrate into the opening a little, which is accompanied by a change in the measured variable or its value. The measured variable thus has, at least temporarily, a value different from the reference value, whereby the reaching of the joint can be detected in a simple manner on the basis of this difference. Alternatively or in addition to detecting the reaction force as a measured variable, it is possible to detect the position or position of the plug, for example, to the component, wherein upon reaching the joint and penetration of the plug into the opening, the situation changes. This change in position can be detected by means of the internal sensors, so that it is then possible to deduce the reaching of the joint.

Schließlich hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn beim dritten Schritt der Stopfen mittels des Roboters mit einer Fügekraft so lange beaufschlagt und dadurch bewegt wird, bis ein vom Stopfen beim Fügen zurückgelegter Fügeweg und/oder die Fügekraft einen vorgebbaren Wert erreicht, wobei das Erreichen des vorgebbaren Werts durch den Fügeweg mittels der in den Roboter integrierten Sensorik erfasst wird. Hierdurch kann der Stopfen besonders schonend und präzise gefügt werden.Finally, it has proved to be particularly advantageous if in the third step the stopper is acted upon by the robot with a joining force and is thereby moved until a joining path covered by the stopper during joining and / or the joining force reaches a predeterminable value, wherein the reaching of the predeterminable value is detected by the joining path by means of the sensors integrated into the robot. As a result, the plug can be added very gently and precisely.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnungen; diese zeigen in:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawings; these show in:

1 eine schematische Perspektivansicht auf ein Roboterwerkzeug zum Montieren einer Mehrzahl von Stopfen für Kraftwagen, mit wenigstens zwei gemeinsam bewegbaren Fügeelementen zum Entnehmen und Fügen der Stopfen; 1 a schematic perspective view of a robot tool for mounting a plurality of plugs for motor vehicles, with at least two jointly movable joining elements for removing and joining the plugs;

2 eine schematische Perspektivansicht auf eine Montageeinrichtung zum Montieren einer Mehrzahl von Stopfen an wenigstens einer Karosserie eines Personenkraftwagens; und 2 a schematic perspective view of a mounting device for mounting a plurality of plugs on at least one body of a passenger car; and

3 ein Diagramm zur Veranschaulichung der Montage eines der Stopfen. 3 a diagram illustrating the assembly of one of the plugs.

1 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes Roboterwerkzeug zum Montieren von Stopfen in jeweils korrespondierende Öffnungen wenigstens eines Bauteils eines Kraftwagens. Das Roboterwerkzeug 10 weist ein Magazin 12 vorliegend in Form eines Stangenmagazins auf, welches ein Aufnahmerohr 14 umfasst. In dem Magazin 12 beziehungsweise in dem Aufnahmerohr 14 ist eine Mehrzahl von zu montierenden Stopfen aufnehmbar. Beispielsweise kann in dem Aufnahmerohr 14 ein Stapel mit mehreren Stopfen aufgenommen werden, wobei die Stopfen in dem Aufnahmerohr 14 in Längserstreckungsrichtung des Aufnahmerohrs 14 übereinander gestapelt aufzunehmen beziehungsweise aufgenommen sind. 1 shows in a schematic perspective view as a whole 10 designated robot tool for mounting plugs in each corresponding openings of at least one component of a motor vehicle. The robot tool 10 has a magazine 12 present in the form of a rod magazine, which a receiving tube 14 includes. In the magazine 12 or in the receiving tube 14 a plurality of plugs to be mounted can be received. For example, in the receiving tube 14 a stack with a plurality of plugs are received, with the plugs in the receiving tube 14 in the longitudinal direction of the receiving tube 14 stacked record or are recorded.

Das Roboterwerkzeug 10 weist darüber hinaus ein erstes Fügeelement in Form eines ersten Setzzylinders 16 auf. Der Setzzylinder 16 ist zwischen einer in 1 nicht gezeigten Entnahmestellung, in welcher einer der Stopfen aus dem Magazin 12 mittels des Setzzylinders 16 entnehmbar und am Setzzylinder 16 anordenbar ist, und einer in 1 gezeigten Fügestellung, in welcher der aus dem Magazin 12 mittels des Fügeelements 16 entnommene und am Fügeelement 16 gehaltene Stopfen in eine der Öffnungen zu montieren ist, relativ zu dem Magazin 12 bewegbar. Vorliegend ist der Setzzylinder 16 um eine Schwenkachse 18 relativ zu dem Magazin 12 zwischen der Fügestellung und der Entnahmestellung verschwenkbar.The robot tool 10 moreover has a first joining element in the form of a first setting cylinder 16 on. The setting cylinder 16 is between a in 1 not shown removal position in which one of the plugs from the magazine 12 by means of the setting cylinder 16 removable and on the setting cylinder 16 can be arranged, and one in 1 shown joining position, in which the from the magazine 12 by means of the joining element 16 withdrawn and at the joining element 16 held plug is to be mounted in one of the openings, relative to the magazine 12 movable. In the present case is the setting cylinder 16 around a pivot axis 18 relative to the magazine 12 pivotable between the joining position and the removal position.

Darüber hinaus weist das Roboterwerkzeug 10 ein zweites Fügeelement in Form eines zweiten Setzzylinders 20 auf. Der Setzzylinder 20 ist zwischen einer in 1 gezeigten Entnahmestellung, in welcher ein weiterer der Stopfen aus dem Magazin 12 entnehmbar und am zweiten Setzzylinder 20 anordenbar ist, und einer in 1 nicht gezeigten Fügestellung, in welcher der aus dem Magazin 12 mittels des zweiten Setzzylinders 20 entnommene und am zweiten Setzzylinder 20 gehaltene weitere Stopfen in eine weitere der Öffnungen zu montieren ist, relativ zu dem Magazin 12 mit dem ersten Fügeelement 16 mit bewegbar und vorliegend um die Schwenkachse 18 mit verschwenkbar.In addition, the robot tool points 10 a second joining element in the form of a second setting cylinder 20 on. The setting cylinder 20 is between a in 1 shown removal position, in which another of the plugs from the magazine 12 removable and on the second setting cylinder 20 can be arranged, and one in 1 not shown joining position, in which the from the magazine 12 by means of the second setting cylinder 20 removed and the second setting cylinder 20 held further plugs in another of the openings to mount, relative to the magazine 12 with the first joining element 16 with movable and present around the pivot axis 18 with swiveling.

Wie aus 1 erkennbar ist, befindet sich der zweite Setzzylinder 20 in seiner Entnahmestellung, wenn sich der erste Setzzylinder 16 in seiner Fügestellung befindet. Umgekehrt befindet sich der zweite Setzzylinder 20 in seiner Fügestellung, wenn sich der erste Setzzylinder 16 in seiner Entnahmestellung befindet.How out 1 is recognizable, is the second setting cylinder 20 in its removal position, when the first setting cylinder 16 located in its joining position. Conversely, the second setting cylinder is located 20 in his joining position, when the first setting cylinder 16 located in its removal position.

Zum Verschwenken der Setzzylinder 16, 20 ist eine Verdreheinheit 22 vorgesehen, über die die Setzzylinder 16, 20 miteinander gekoppelt sind. Um beispielsweise den Setzzylinder 16 aus seiner in 1 gezeigten Fügestellung in seine Entnahmestellung zu bewegen, wird der Setzzylinder 16 um 180 Grad um die Schwenkachse 18 verschwenkt. Dies geht mit einem Verschwenken des Setzzylinders 20 um die Schwenkachse 18 von 180 Grad einher, so dass beim Verschwenken des Setzzylinders 16 aus dessen Fügestellung in dessen Entnahmestellung gleichzeitig der Setzzylinder 20 aus dessen Entnahmestellung in dessen Fügestellung verschwenkt wird.For pivoting the setting cylinder 16 . 20 is a twisting unit 22 provided over which the setting cylinder 16 . 20 coupled together. For example, the setting cylinder 16 from his in 1 To move shown joining position in its removal position, the setting cylinder 16 180 degrees around the pivot axis 18 pivoted. This works with a pivoting of the setting cylinder 20 around the pivot axis 18 accompanied by 180 degrees, so that when pivoting the setting cylinder 16 from its joining position in its removal position at the same time the setting cylinder 20 is pivoted from the removal position in the joining position.

Das Aufnahmerohr 14 ist beispielsweise bezogen auf die Bildebene von 1 nach unten hin durch einen Boden verschlossen und nach oben hin geöffnet, so dass das Aufnahmerohr 14 beispielsweise auf einer dem Boden gegenüberliegenden Seite eine Öffnung aufweist. Die im Aufnahmerohr 14 befindlichen Stopfen werden dabei vom Einlegen in das Magazin 12 bis zum Fügen immer in einer Vorzugsrichtung durch das Aufnahmerohr 14 transportiert, im Beispiel von 1 von unten nach oben.The recording tube 14 is for example related to the image plane of 1 closed at the bottom by a bottom and opened at the top, so that the receiving tube 14 for example, has an opening on a side opposite the ground. The in the recording tube 14 are located plug from loading into the magazine 12 until joining always in a preferred direction through the pick-up tube 14 transported, in the example of 1 from the bottom up.

In der jeweiligen Entnahmestellung befindet sich der jeweilige Setzzylinder 16 beziehungsweise 20 in zumindest teilweiser Überdeckung mit der Öffnung des Aufnahmerohrs 14 und somit in Überdeckung mit dem obersten, am weitesten vom Boden beabstandeten Stopfen des in dem Aufnahmerohr 14 aufgenommenen Stapels, so dass dieser oberste Stopfen jeweils vom entsprechenden Setzzylinder 16 beziehungsweise 20 aufgenommen werden kann. Wie aus 1 erkennbar ist, ist vorliegend am Setzzylinder 16 kein Stopfen angeordnet.In the respective removal position is the respective setting cylinder 16 respectively 20 in at least partial overlap with the opening of the receiving tube 14 and thus in registration with the top, most spaced from the bottom plug in the receiving tube 14 received stack, so that this top plug in each case by the corresponding setting cylinder 16 respectively 20 can be included. How out 1 is recognizable, is present at the setting cylinder 16 no plug arranged.

Die vorigen und folgenden Ausführungen zum Setzzylinder 16 können ohne weiteres auf den Setzzylinder 20 übertragen werden und umgekehrt. Der Setzzylinder 16 weist eine Aufnahme 24 auf, in welcher der aufzunehmende Stopfen zumindest teilweise anordenbar ist. Vorliegend ist die Aufnahme 24 zumindest im Wesentlichen rund ausgebildet, wobei auch der jeweilige Stopfen zumindest im Wesentlichen rund ausgebildet ist. Beispielsweise ist eine Innenkontur der Aufnahme 24 als mit zumindest einem Teilbereich einer Außenkontur des jeweiligen Stopfens korrespondierende Gegenkontur beziehungsweise Negativkontur ausgebildet. Dadurch können unerwünschte Relativbewegungen zwischen dem in der Aufnahme 24 aufgenommenen Stopfen und dem jeweiligen Setzzylinder 16 beziehungsweise 20 vermieden werden.The previous and following explanations to the setting cylinder 16 can easily on the setting cylinder 20 be transferred and vice versa. The setting cylinder 16 has a recording 24 on, in which the male plug is at least partially locatable. Present is the recording 24 at least substantially formed around, wherein the respective plug is at least substantially formed round. For example, an inner contour of the recording 24 as formed with at least a portion of an outer contour of the respective plug corresponding counter contour or negative contour. This can cause unwanted relative movements between in the recording 24 received plug and the respective setting cylinder 16 respectively 20 be avoided.

Zum Halten des jeweiligen Stopfens am Setzzylinder 16 beziehungsweise 20 kann vorgesehen sein, dass der Durchmesser, insbesondere Innendurchmesser, der Aufnahme 24 bezogen auf den Durchmesser beziehungsweise Außendurchmesser des jeweiligen Stopfens ein Untermaß aufweist. Dadurch kann beispielsweise der jeweilige Stopfen in den jeweiligen Setzzylinder 16 beziehungsweise 20 eingedrückt werden, so dass der Stopfen kraft- und/oder formschlüssig am Setzzylinder 16 gehalten wird. Hierdurch kann auf eine zusätzliche Peripherie, beispielsweise zum Erzeugen eines Unterdrucks oder eines Vakuums, verzichtet werden.To hold the respective plug on the setting cylinder 16 respectively 20 can be provided that the diameter, in particular inner diameter of the recording 24 has an undersize relative to the diameter or outer diameter of the respective plug. As a result, for example, the respective plug in the respective setting cylinder 16 respectively 20 be pressed, so that the plug positively and / or positively on the setting cylinder 16 is held. This makes it possible to dispense with an additional periphery, for example for generating a negative pressure or a vacuum.

Alternativ ist es jedoch möglich, dass der jeweilige Stopfen vom Setzzylinder 16 angesaugt und ansaugend am Setzzylinder 16 gehalten wird. Durch das Ansaugen wird ein auf einer ersten Seite des aufzunehmenden Stopfens bezogen auf eine der ersten Seite gegenüberliegende, zweite Seite ein Unterdruck oder Vakuum erzeugt, mittels welchem der Stopfen angesaugt und am Setzzylinder 16 gehalten wird. Hierdurch kann eine besonders schonende Handhabung des Stopfens realisiert werden.Alternatively, however, it is possible that the respective plug from the setting cylinder 16 sucked and sucked on setting cylinder 16 is held. By suction, a negative pressure or vacuum is generated on a first side of the male plug relative to a second side opposite the first side, by means of which the plug is sucked in and placed on the setting cylinder 16 is held. This allows a particularly gentle handling of the plug can be realized.

Befindet sich der Setzzylinder 16 in seiner Fügestellung und ist am Setzzylinder 16 ein entsprechender Stopfen angeordnet beziehungsweise gehalten, so kann dieser am Setzzylinder 16 gehaltene Stopfen in der Fügestellung des Setzzylinders 16 in die korrespondierende Öffnung montiert werden.Is the setting cylinder 16 in his joining position and is on the setting cylinder 16 a corresponding plug arranged or held, it can this on the setting cylinder 16 held plug in the joining position of the setting cylinder 16 be mounted in the corresponding opening.

Das Roboterwerkzeug 10 weist auch einen Flansch 26 auf, über welchen das Roboterwerkzeug 10 an einem Roboter, insbesondere an einer letzten Achse des Roboters, befestigt werden kann. Ein solcher Roboter ist beispielsweise aus 2 zu erkennen und dort mit 28 bezeichnet. Der Roboter 28 ist als Leichtbauroboter ausgebildet und weist eine integrierte Sensorik zum Erfassen von auf den Roboter 28 wirkenden Kräften beziehungsweise Drehmomenten auf. Die Sensorik ist somit zumindest als Kraftsensorik ausgebildet. Die Sensorik kann auch, das heißt zusätzlich als Wegsensorik ausgebildet sein. Mittels der Wegsensorik ist ein Weg, den der Roboter 28 beziehungsweise das mittels des Roboters 28 während des Montierens des Stopfens bewegte Roboterwerkzeug 10 zurücklegt, erfassbar.The robot tool 10 also has a flange 26 on which the robot tool 10 on a robot, in particular on a last axis of the robot, can be attached. Such a robot is for example off 2 to recognize and there with 28 designated. The robot 28 is designed as a lightweight robot and has an integrated sensor for detecting on the robot 28 acting forces or torques. The sensor is thus designed at least as a force sensor. The sensor can also, that is additionally be designed as a displacement sensor. By means of the displacement sensor is a way that the robot 28 or by means of the robot 28 Moving robot tool during mounting of the plug 10 travels, can be detected.

Der Roboter 28 weist eine Basis 30 sowie eine Mehrzahl von gelenkig miteinander verbundenen Roboterarmen 32, 34 auf, wobei diese Roboterarme 32, 34 auch als „Achsen” des Roboters 28 bezeichnet werden. Der Roboterarm 34 ist dabei bezogen auf die Basis 30 die letzte Achse, an der das Roboterwerkzeug 10 über dem Flansch 26 befestigt wird. Dadurch kann das Roboterwerkzeug 10 mittels des Roboters 28 im Raum und beispielsweise relativ zu einer Karosserie eines Personenkraftwagens bewegt werden, wobei die Stopfen an die Karosserie, insbesondere in Öffnungen eines Bodenbereichs der Karosserie, montiert werden. Das Roboterwerkzeug 10 ist somit am Endeffektor des Roboters 28 befestigt.The robot 28 has a base 30 and a plurality of articulated robot arms 32 . 34 on, these robot arms 32 . 34 also as "axes" of the robot 28 be designated. The robot arm 34 is related to the base 30 the last axis on which the robot tool 10 over the flange 26 is attached. This allows the robot tool 10 by means of the robot 28 be moved in space and for example relative to a body of a passenger car, wherein the plugs are mounted to the body, in particular in openings of a bottom portion of the body. The robot tool 10 is thus at the end effector of the robot 28 attached.

Gemäß 1 sind zwei Setzzylinder 16 und 20 vorgesehen, welche um 180 Grad um die Schwenkachse 18 voneinander beabstandet sind. Es ist möglich, dass das Roboterwerkzeug 10 mehr als zwei Setzzylinder aufweist. Ist beispielsweise die Position des Setzzylinders 16 bezogen auf die Schwenkachse 18 mit 0 Grad definiert, so ist die Position des Setzzylinders 20 180 Grad. Weist das Roboterwerkzeug 10 beispielsweise vier um die Schwenkachse 18 gleichmäßig verteilt angeordnete Setzzylinder auf, so ist einer der vier Setzzylinder bei 0 Grad, ein zweiter der vier Setzzylinder bei 90 Grad, ein dritter der vier Setzzylinder bei 180 Grad und der vierte Setzzylinder bei 270 Grad angeordnet. Vorzugsweise sind die mehreren Setzzylinder in Umfangsrichtung um die Schwenkachse 18 gleichmäßig verteilt angeordnet.According to 1 are two setting cylinders 16 and 20 provided, which by 180 degrees about the pivot axis 18 spaced apart from each other. It is possible that the robot tool 10 has more than two setting cylinders. For example, is the position of the setting cylinder 16 relative to the pivot axis 18 defined with 0 degrees, so is the position of the setting cylinder 20 180 degrees. Indicates the robot tool 10 for example, four around the pivot axis 18 Evenly arranged setting cylinder, so is one of the four setting cylinder at 0 degrees, a second of the four setting cylinder at 90 degrees, a third of the four setting cylinder at 180 degrees and the fourth setting cylinder arranged at 270 degrees. Preferably, the plurality of setting cylinders are circumferentially about the pivot axis 18 arranged evenly distributed.

Das Roboterwerkzeug 10 weist darüber hinaus einen Feststellbolzen 36 auf, mittels welchem die Setzzylinder 16 und 20 gegen ein Verschwenken um die Schwenkachse 18 gesichert werden können. Mit anderen Worten sind die Setzzylinder 16 und 20 mittels des Feststellbolzens 36 drehfest zu fixieren, so dass dadurch beispielsweise ein Montage- und Nachfüllvorgang des Roboterwerkzeugs 10 einfach durchgeführt werden kann. Dann ist es beispielsweise möglich, das geleerte Magazin 12 durch ein mit Stopfen befülltes Magazin zu ersetzen. Das Magazin 12 kann beispielsweise 16 Stopfen bevorraten. Das Magazin 12 wird beispielsweise von einem menschlichen Arbeiter manuell befüllt und in das als Setzwerkzeug ausgebildete Roboterwerkzeug 10 eingesetzt.The robot tool 10 also has a locking bolt 36 on, by means of which the setting cylinder 16 and 20 against pivoting about the pivot axis 18 can be secured. In other words, the setting cylinders 16 and 20 by means of the locking bolt 36 rotatably fix, so that thereby, for example, an assembly and refilling of the robot tool 10 can be easily done. Then it is possible, for example, the emptied magazine 12 replace it with a magazine filled with plugs. The magazine 12 For example, can store 16 plugs. The magazine 12 is manually filled, for example, by a human worker and in the trained as a setting tool robot tool 10 used.

Zur Realisierung einer schnellen Befüllung des Magazins 12 ist beispielsweise eine Schnellwechselmöglichkeit 38 vorgesehen, mittels welcher ein entleertes Magazin 12 auf einfache Weise vom übrigen Roboterwerkzeug 10 gelöst und gegen ein neues ausgetauscht werden kann. Mittels der Schnellwechselmöglichkeit 38 kann das neue, mit Stopfen befüllte Magazin 12 auf einfache Weise am übrigen Roboterwerkzeug 10 befestigt werden.To realize a fast filling of the magazine 12 is for example a quick change option 38 provided by means of which an empty magazine 12 in a simple way from the rest of the robot tool 10 can be solved and exchanged for a new one. By means of quick change possibility 38 can the new, filled with stopper magazine 12 in a simple way on the rest of the robot tool 10 be attached.

Der zuvor genannte, das Aufnahmerohr 14 nach unten begrenzende Boden wird beispielsweise durch einen Ladestößel 40 gebildet, welcher in Längserstreckungsrichtung des Aufnahmerohrs 14 translatorisch relativ zu dem Aufnahmerohr 14 bewegbar ist. Mittels des Ladestößels 40 kann der im Aufnahmerohr 14 nach Entnahme eines Stopfens verbliebene Stapel an Stopfen in Richtung der Setzzylinder 16, 20 nachgeschoben werden, so dass dadurch der nächste Stopfen bereit gestellt und vom jeweiligen Setzzylinder 16, 20 aufgenommen werden kann.The aforementioned, the receiving tube 14 Bottom bounding ground, for example, by a loading ram 40 formed, which in the longitudinal direction of the receiving tube 14 translational relative to the receiving tube 14 is movable. By means of the loading ram 40 can the in the recording tube 14 after removal of a stopper remaining stacks of plugs in the direction of the setting cylinder 16 . 20 be pushed, so that thereby provided the next stopper and the respective setting cylinder 16 . 20 can be included.

Um bei vielen Karosserie-Öffnungen die entsprechend vielen Stopfen noch schneller und flexibler fügen zu können, kann auch zusätzlich noch ein hier nicht dargestelltes Zwischenmagazin vorgesehen werden, welches durch eine separate, hier nicht dargestellte Vorrichtung befüllt wird. Der Roboter 28 fährt dann mit dem Roboterwerkzeug 10 mit einem weggeschwenktem Ladestößel 40 das nun nach unten geöffnete Aufnahmerohr 14 über das Zwischenmagazin, so das über einen Zylinder oder eine ähnliche Fördereinrichtung sämtliche Stopfen auf einmal aus dem Zwischenmagazin an das Magazin 12 übergeben werden können.In order to be able to add the corresponding number of plugs even faster and more flexibly in many body openings, an intermediate magazine, not shown here, can additionally also be provided, which is filled by a separate device, not shown here. The robot 28 then moves with the robot tool 10 with a tilted loading ram 40 the receiving tube now opened downwards 14 About the intermediate magazine, so that via a cylinder or similar conveyor all plugs at once from the intermediate magazine to the magazine 12 can be handed over.

Anhand von 2 ist ein Verfahren zum Montieren der Stopfen veranschaulicht. Die Stopfen werden mittels einer im Ganzen mit 42 bezeichneten Montageeinrichtung montiert. Die Montageeinrichtung 42 kommt beispielsweise im Rahmen einer Massenfertigung von Personenkraftwagen zum Einsatz. Im Rahmen der Massenfertigung werden jeweilige Karosserien der Personenkraftwagen mittels einer Fördertechnik, insbesondere mittels eines Förderbands oder Montagebands entlang einer Montagelinie gefördert.Based on 2 a method of mounting the plugs is illustrated. The plugs are by means of a whole with 42 designated mounting device mounted. The mounting device 42 comes for example in the context of a mass production of passenger cars used. In the context of mass production, respective bodies of the passenger cars are conveyed along an assembly line by means of a conveyor system, in particular by means of a conveyor belt or assembly line.

Aus 2 ist erkennbar, dass die Montageeinrichtung 42 zwei oder mehr Roboter 28 aufweist, welche jeweils als Leichtbauroboter (LBR) ausgebildet sind. Die Richtung, in die die Karosserien gefördert werden, wird als x-Richtung bezeichnet. Eine quer zur x-Richtung verlaufende Richtung ist eine in 2 gezeigte y-Richtung.Out 2 it can be seen that the mounting device 42 two or more robots 28 which are each designed as lightweight robots (LBR). The direction in which the bodies are conveyed is referred to as the x-direction. A direction transverse to the x-direction is an in 2 shown y-direction.

Die Roboter 28 sind auf einem Fahrwagen 44 der Montageeinrichtung 42 angeordnet. Der Fahrwagen 44 kann dabei als fahrbarer Scherenhubtisch ausgebildet sein, mittels welchem die Roboter 28 in eine als z-Richtung bezeichnete und senkrecht zur x-Richtung und senkrecht zur y-Richtung verlaufende Richtung angehoben und abgesenkt werden können. Die Roboter 28 sind relativ zum Fahrwagen 44 in y-Richtung verschiebbar. Auf diese Weise können die Roboter 28 in x- und in y-Richtung verfahren werden. The robots 28 are on a carriage 44 the mounting device 42 arranged. The carriage 44 can be designed as a mobile scissor lift, by means of which the robot 28 can be raised and lowered in a direction called z-direction and perpendicular to the x-direction and perpendicular to the y-direction. The robots 28 are relative to the carriage 44 displaceable in y-direction. That way, the robots can 28 in the x and y directions.

Zum Montieren der Stopfen werden der Fahrwagen 44 und somit auch die Roboter 28 an die mit den Stopfen zu bestückende Karosserie oder an die Fördertechnik zum Fördern der Karosserien angedockt, so dass sich die Roboter 28 mit der mit den Stopfen zu bestückenden Karosserie mit bewegen.To mount the plug, the carriage 44 and thus also the robots 28 docked to the body to be fitted with the plugs or to the conveyor system for conveying the bodies, so that the robots 28 with the body to be equipped with the plug to move body.

Am Fahrwagen 44 ist ein Koppelelement 46 befestigt, über das der Fahrwagen 44 mit der zu bestückenden Karosserie oder der Fördertechnik gekoppelt beziehungsweise an die Karosserie beziehungsweise die Fördertechnik angedockt werden kann. Ist der Fahrwagen 44 beispielsweise an die Fördertechnik angedockt, so ist der Fahrwagen 44 über die Fördertechnik auch mit der zu bestückenden Karosserie gekoppelt.At the carriage 44 is a coupling element 46 attached, over which the carriage 44 can be coupled with the body to be equipped or the conveyor technology or docked to the body or the conveyor technology. Is the carriage 44 for example, docked to the conveyor, so is the carriage 44 coupled via the conveyor technology with the body to be fitted.

Durch dieses zumindest mittelbare Koppeln des Fahrwagens 44 mit der Karosserie erhält jeder Roboter 28 einen Referenzpunkt in Bezug zu den mit den Stopfen zu verschließenden Öffnungen der Karosserie.By this at least indirect coupling of the truck 44 with the body every robot gets 28 a reference point with respect to the openings of the body to be closed with the plugs.

Im Zuge der Montage des jeweiligen Stopfens wird eine erste der Öffnungen angefahren, wobei diese erste Öffnung mit einem der Stopfen verschlossen wird. Diese erste Öffnung wird mit einer bestimmten Toleranz von beispielsweise +/–2 Millimetern angefahren. Dies dient dann als Referenz für die anderen Öffnungen. Vorzugsweise wird zuerst die Öffnung mit dem größten Durchmesser mit dem korrespondierenden Stopfen bestückt.In the course of assembly of the respective plug, a first of the openings is approached, wherein this first opening is closed with one of the plugs. This first opening is approached with a certain tolerance of, for example, +/- 2 millimeters. This then serves as a reference for the other openings. Preferably, the opening with the largest diameter is first equipped with the corresponding plug.

Nach dem Fügen des ersten Stopfens verfährt der entsprechende Roboter 28 in y-Richtung, um die anderen Stopfen zu montieren beziehungsweise zu fügen. Das Fügen der einzelnen Stopfen erfolgt nach dem folgenden Prinzip: Der zu montierende und zunächst noch in dem Magazin 12 aufgenommene Stopfen wird an dem entsprechenden Setzzylinder 16 beziehungsweise 20 angeordnet und dort gehalten. Dieser Stopfen wird dann zur korrespondierenden Fügestelle mittels des Roboters 28 bewegt, wobei das Erreichen der Fügestelle mittels einer Kraftmessung erfasst wird, die mittels der in den Roboter 28 integrierten Sensorik durchgeführt wird.After joining the first plug, the corresponding robot moves 28 in y-direction to mount or add the other plugs. The joining of the individual plugs takes place according to the following principle: The one to be mounted and initially still in the magazine 12 received plug is at the corresponding setting cylinder 16 respectively 20 arranged and held there. This plug then becomes the corresponding joint by means of the robot 28 moved, wherein the reaching of the joint is detected by means of a force measurement by means of the robot 28 integrated sensor system is performed.

Dies bedeutet, dass das Auffinden der exakten Fügeposition mit Hilfe der integrierten Sensorik des Roboters 28 geschieht. Auch das Fügen erfolgt mit Hilfe der integrierten Sensorik, insbesondere Kraftsensorik, wodurch der exakte Sitz des Stopfens durch eine Kraftmessung ermittelt wird. Diese Kraftmessung wird mittels der integrierten Sensorik durchgeführt. Zum Montieren des Stopfens in die Öffnung wird der Stopfen mittels des Roboters 28 in die Öffnung eingedrückt. Hierzu wird der Stopfen mittels des Roboters 28 mit einer Kraft beaufschlagt. Der Stopfen ist beispielsweise aus einem elastischen Material, insbesondere Gummi, gebildet, und wird beim Eindrücken in die Öffnung zumindest leicht verformt.This means that finding the exact joining position using the integrated sensors of the robot 28 happens. Joining also takes place with the aid of the integrated sensors, in particular force sensors, whereby the exact fit of the plug is determined by a force measurement. This force measurement is carried out by means of the integrated sensors. To assemble the plug into the opening, the plug is made by the robot 28 pressed into the opening. For this purpose, the stopper by means of the robot 28 acted upon with a force. The plug is formed, for example, from an elastic material, in particular rubber, and is at least slightly deformed when pressed into the opening.

Beim Eindrücken des Stopfens wirkt eine Reaktionskraft über den Stopfen auf den Roboter 28. Diese Reaktionskraft kann beim Eindrücken des Stopfens in die Öffnung mittels der integrierten Sensorik des Roboters 28 erfasst werden, wobei zunächst ein Kraftanstieg erfasst wird. Kommt es im Anschluss an diesen Kraftanstieg zu einem abrupten Abfall der auf den Roboter 28 beim Fügen wirkenden und mittels der integrierten Sensorik gemessenen Kraft in Form der Reaktionskraft, so kann darauf rückgeschlossen werden, dass der Stopfen in die korrespondierende Öffnung eingeschnappt ist und korrekt montiert wurde.When the plug is pressed in, a reaction force acts on the robot via the plug 28 , This reaction force can be achieved when the plug is pressed into the opening by means of the robot's integrated sensors 28 are detected, wherein first an increase in force is detected. If there is an abrupt drop in the robot after this increase in force 28 When joining acting and measured by the integrated sensor force in the form of reaction force, it can be concluded that the plug is snapped into the corresponding opening and was mounted correctly.

3 zeigt ein Diagramm, auf dessen Abszisse 48 ein Weg und auf dessen Ordinate 50 eine Kraft aufgetragen ist. In das Diagramm eingetragene Verläufe 52 veranschaulichen eine jeweilige, beim Fügen eines jeweiligen Stopfens auf den Roboter 28 wirkende und mittels der integrierten Sensorik erfassten Kraft in Form der Reaktionskraft über dem Weg, den der Stopfen und somit der Roboter 28 beziehungsweise das Roboterwerkzeug 10 beim Fügen zurücklegen. Der geschilderte Kraftanstieg ist in einem jeweiligen Bereich 54 zu erkennen, woran sich der beschriebene Abfall 56 der jeweiligen Kraft anschließt. Der jeweilige Verlauf 52 stellt somit eine Fügekurve dar, anhand derer die Montage des jeweiligen Stopfens überprüft werden kann. Der Kraftabfall 56 lässt sich beispielsweise im Auswerteprogramm über die erste Ableitung Kurve 52 mit Hilfe verschiedener Glättungen gut automatisiert bestimmen. Mit anderen Worten lässt sich eine hohe Prozesssicherheit durch Ermittlung von Fügekurven bezüglich richtigem Sitz und richtiger Anzahl der Stopfen realisieren. 3 shows a diagram on the abscissa 48 a way and on its ordinate 50 a force is applied. Gradients entered in the diagram 52 illustrate a respective, when joining a respective plug on the robot 28 acting and detected by the integrated sensor force in the form of the reaction force over the path, the plug and thus the robot 28 or the robot tool 10 when joining put back. The described force increase is in a respective area 54 to recognize what the described waste is 56 the respective force connects. The respective course 52 thus represents a joint curve, by means of which the assembly of the respective plug can be checked. The power loss 56 can be, for example, in the evaluation program on the first derivative curve 52 Determine well automated with the help of different smoothing. In other words, high process reliability can be achieved by determining joining curves with regard to the correct seat and the correct number of plugs.

Nachdem sämtliche Stopfen im Arbeitsbereich des Roboters 28 gefügt sind, wird der als Transportwagen ausgebildete Fahrwagen 44 in x-Richtung verfahren, beispielsweise zur nächsten mit Stopfen zu bestückenden Karosserie. Das Verfahren des Transportwagens 44 erfolgt beispielsweise manuell durch einen menschlichen Arbeiter. Während des Verfahrens, das heißt während der Verfahrzeit füllt dieser menschliche Arbeiter bei Bedarf das Magazin 12 wieder mit Stopfen auf.After all plugs in the working area of the robot 28 are joined, is designed as a trolley cart 44 Move in the x-direction, for example, to the next equipped with stopper body. The procedure of the trolley 44 for example, manually by a human worker. During the process, that is during the travel time, this human worker fills the magazine when needed 12 again with plugs on.

Gemäß 2 sind zwei Roboter 28 am Fahrwagen 44 angeordnet. Alternativ dazu ist es möglich, dass genau ein Roboter 28 am Fahrwagen 44 angeordnet ist. Alternativ können mehr als zwei Roboter 28 am Fahrwagen 44 angeordnet sein, je nach Fügeaufgabe. Mittels des geschilderten Verfahrens kann eine sichere Automatisierung einer Montage von mehreren Stopfen durchgeführt werden. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass jede Öffnung mit einem Stopfen verschlossen wird und keine Öffnung ausgelassen wird. Darüber hinaus ist es mittels des geschilderten Verfahrens möglich, eine Automatisierung der Stopfenmontage auf einfache und kostengünstige Weise zu realisieren, so dass manuelle Überkopfarbeiten vermieden werden können. Darüber hinaus ist ein automatisiertes Fügen von Stopfen an schwer zugänglichen Stellen möglich. According to 2 are two robots 28 on the carriage 44 arranged. Alternatively, it is possible for exactly one robot 28 on the carriage 44 is arranged. Alternatively, more than two robots 28 on the carriage 44 be arranged, depending on the joining task. By means of the described method, a reliable automation of a mounting of several plugs can be carried out. This can ensure that each opening is closed with a stopper and no opening is omitted. In addition, it is possible by means of the described method, to realize an automation of the plug assembly in a simple and cost-effective manner, so that manual overhead work can be avoided. In addition, an automated joining of plugs in hard to reach places is possible.

Der in 2 gezeigte Aufbau ist nur eine Möglichkeit, das Roboterwerkzeug 10 im Rahmen der Serienproduktion einzusetzen. Darüber hinaus gibt es beim Einsatz des Werkzeugs 10 an einem oder mehreren Robotern 28 die folgenden prinzipiellen alternativen Möglichkeiten: Die Montage der Stopfen erfolgt, wie im obigen Beispiel beschrieben, im Fließbetrieb. Dabei wird die Karosserie in einem C-Gehänge oder auf einem Förderband transportiert. Die auf einem Fahrwagen wie in 2 angeordneten Roboter 28 fahren mit der Karosserie mit, sind dabei mit der Fördertechnik, dem C-Gehänge oder der Karosserie gekoppelt, entweder mechanisch oder regelungstechnisch, und bestücken im Fließbetrieb die Karosserieöffnungen mit den entsprechenden Stopfen. Alternativ kann die Montage der Stopfen auch am stehenden Fahrzeug, im getakteten Betrieb, erfolgen. Dann wird die Karosserie, die wiederum in einem C-Gehänge oder auf einem Förderband bewegt wird, angehalten, relativ zu einem oder mehreren ortsfesten oder in einem bestimmten Arbeitsbereich beweglich angeordneten Robotern 28 positioniert, bis alle geforderten Stopfen gefügt sind und die nächste Karosserie in den Arbeitsbereich transportiert werden kann.The in 2 Construction shown is just one way, the robot tool 10 to be used in series production. In addition, there is the use of the tool 10 on one or more robots 28 the following principal alternative possibilities: The assembly of the plugs takes place, as described in the above example, in flow operation. The body is transported in a C-hanger or on a conveyor belt. The on a carriage like in 2 arranged robot 28 ride with the body, are coupled with the conveyor, the C-hanger or the body, either mechanically or control technology, and equip the body openings with the corresponding plug in flow operation. Alternatively, the assembly of the plug on the stationary vehicle, in clocked operation done. Then, the body, which in turn is moved in a C-hanger or on a conveyor belt, stopped, relative to one or more stationary or in a certain work area movably arranged robots 28 positioned until all required plugs are joined and the next body can be transported into the work area.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010005798 A1 [0002]
DE 102006026132 A1 [0005]
DE 102007063099 A1 [0006, 0023]

Claims

Robot tool ( 10 ) for mounting plugs into respectively corresponding openings, in particular of a motor vehicle, with at least one magazine ( 12 ) for receiving a plurality of plugs to be mounted, and having at least one joining element ( 16 ), which between a removal position, in which one of the plugs from the magazine ( 12 ) by means of the joining element ( 16 ) and on the joining element ( 16 ) can be arranged, and a joining position, in which the from the magazine ( 12 ) by means of the joining element ( 16 ) and on the joining element ( 16 ) is to be mounted in one of the openings, relative to the magazine ( 12 ) is movable, characterized in that at least one second joining element ( 20 ) is provided, which between a removal position, in which another of the plugs from the magazine ( 12 ) by means of the second joining element ( 20 ) and on the second joining element ( 20 ) can be arranged, and a joining position, in which the from the magazine ( 12 ) by means of the second joining element ( 20 ) and on the second joining element ( 20 ) is to be mounted in a further of the openings, relative to the magazine ( 12 ) with the first joining element ( 16 ) is mitbewegbar.

Robot tool ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the second joining element ( 20 ) is in its removal position, when the first joining element ( 16 ) is in its joining position.

Robot tool ( 10 ) according to claim 2, characterized in that the second joining element ( 20 ) is in its joining position, when the first joining element ( 16 ) is in its removal position.

Method for mounting plugs in respective openings of components, in particular of a motor vehicle, in which the plugs are connected by means of at least one to a robot ( 28 ) arranged robot tool ( 10 ) are mounted according to claim 1 at respective joints of the components in the respective openings.

Method according to claim 4, characterized by the steps: a) arranging and holding one of the in the magazine ( 12 ) received plug on one of the joining elements ( 16 . 20 ); b) moving the plug to the corresponding joint of one of the components by means of the robot ( 28 ), wherein the reaching of the joint is detected by means of a force measurement, which by means of a robot ( 28 ) integrated sensor technology is performed; c) mounting the plug in the opening at the joint.

A method according to claim 5, characterized in that in step a) the plug from the joining element ( 16 . 20 sucked and sucked on the joining element ( 16 . 20 ) is held.

A method according to claim 6, characterized in that in step a) the plug non-positively and / or positively on the joining element ( 16 . 20 ) is held.

Method according to one of claims 5 to 7, characterized in that after step a) and before step b) a step a1) is carried out, in which the stopper by means of the robot ( 28 ) is moved to an intermediate position, in which the plug is in support system with the component, wherein the reaching of the intermediate position by means of the robot ( 28 ) integrated sensor system is detected and wherein at least one by means of the robot ( 28 ) integrated sensor and the intermediate position characterizing value of a measured variable is stored as a reference value.

A method according to claim 8, characterized in that at step b) the plug by means of the robot ( 28 ) is moved from the intermediate position to the joint, wherein the reaching of the joint by means of the force measurement is detected such that the measured variable has a value different from the reference value when reaching the joint.

Method according to one of claims 5 to 9, characterized in that in step c) the plug by means of the robot ( 28 ) is acted upon by at least one joining force and thereby moved until a joining path traveled by the plug during joining and / or the force reaches a predeterminable value, whereby the attainment of the predefinable value by means of the robot ( 28 ) integrated sensor is detected.