艾利特示教器教程

现在讲解一下私教记本案哦，音乐机器人的人听交通方式仍然以私教记为主。私教记系统专用的手持设备， 可以理解为一个加强版的 ipad， 通过商呢，可以完成对机器人的设置、编程、维护等操作。试驾第三名有状态指示灯、紧急停止模式选择按钮右边有启动停止以及六个头的方向控制。按钮下面有坐标转换、速度控制以及程序调速功能按钮 左边有四股指南，机器人选择外部轴、手动回零部位轻触等翻领。

视觉器的按键功能是什么？很多小白拿到视觉器之后不知道该如何使用，今天我来给大家介绍一下。首先第一部分，我们红色电缆是连接到激情控制柜，中间这个是触摸屏， 上面这四个键是预设按键，中间这四个是切换键，下面这四个呢是程序运行键。黑色的操纵杆是控制机器人的运行，这个红色是极品按钮，侧边有 usb 接口，是用于程序的输入和输出， 侧边这个只能按键是用于控制进行运行。背面呢有上下两个支笔，这个是书写笔，用于程序的书写。那整个呢，就是我们试教期的按键功能介绍了，你学会了吗？放学回家。

在视角模式下，这个开关是安全防护开关，它有三个档位，第一个档位是我们没有按下的时候是空档，第二个档位我们轻轻按下是我们正常工作的档位。第三个档位我们用力的按下，和第一个档位是同一个档位。 在危急的情况下，我们人会有应急反应，第一个应急反应是我们紧紧的用手握住，这样的话机器会停止，第二个应急反应我们人是会松开，这样的话机器也同样会停止，这就是安全防护开关的意义。

空间直角坐标系空间直角坐标系是法国数学家迪卡尔首次引入的概念，用于描述代数和几何的关系，因此直角坐标系也被称为迪卡尔坐标系。 空间直角坐标系固定点 o 做三条互相垂直的竖轴，他们都以 o 为原点，且具有相同的长度单位。 这三条轴分别叫做 x 轴横轴、 y 轴纵轴、 z 轴。竖轴，通称坐标轴。通常把 x 轴和 y 轴 轴配置在水平面上，而 z 轴则是牵垂线。 直角坐标系符合右手法则。在艾利特机器人坐标系中，当食指、中指和大拇指伸展成互相垂直，则食指表示 x 方向，中指表示 y 方向，大拇指表示 z 方向。 右手法则还可以用于描述旋转轴的方向规则。当竖起大拇指，拇指方向表示某个轴的正向，那么四指弯曲方向表示绕着该轴旋转的正方向。 关节坐标系关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和 姿态以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。艾利特机器人坐标系分为关节坐标系、直角坐标系，相当于基坐标系、工具坐标系、用户坐标系和原著坐标系。 其中直角坐标系圆点在底座中心点机器人电源线相反方向为 x 正，正上方为 z 正。根据右手法则可判断 y 方向。 工具坐标系工具坐标系需要定义工具中心点 t、 c、 p 和工具方向。工具坐标系参考法兰坐标系设定。艾利特机器人法兰坐标系以法兰中心点为原点， 小孔的相反方向为 y 加垂直，法兰向外为 z 正方向，根据右手法则则可得出 x 方向。 用户自定义的工具坐标系，工具号范围为零到七。 用户坐标系是用户为了简化程序而自行创建的坐标系。坐标原点和坐标方向可根据实际需要用三点法定义，具体方法参见视频。用户坐标系、 圆柱坐标系圆柱坐标系是一种三维坐标系统，它是二维级坐标系加 z 轴的延伸。添加的第三个坐标，专门用来表示位置点离 x sy 平面的高低。按照国际标准化组织建立的约定，镜像距离、方位角、高度分别标记为 rc。 使用圆柱做标系移动机器人时，可以非常直观的使机器人上下运动， 或者绕着机器人中心轴旋转移动， 或者让机器人在当前的位置径直向前或倒退。在手动操作机器人时，坐标方位的移动非常直观。 本节课的学习到此为止，更多教学视频请访问艾利特官网，艾利特机器人，让明天比今天更简单一点！

哈喽，各位学员大家好，根据前面的介绍，我们已经了解了工业机器人，那现在在我们面前呢就是一个典型的六轴的工业机器人，那这个设备我们怎么能让他运动起来呢？让我们这个朋友可以按照我们的 轨迹开始运动呢？对，就必须今天要来认识一个新的朋友，在这里我们的视角器。那看到视角器，我们第一步应该首先学的就是怎么样来正确的手握视角器。 当我们取到试卷器之后，把试胶器从存放位置取下来，应该左手右手都可以，但是一般情况下我们使用左手握住试胶器，记住我们手的位置，四指在齿轮键的方向。 啊，这样的话呢，方便后期我们右手来进行编程。那么拿到视角器之后，我们再认识一下视角器主要有什么构成，那最明显呢，就是我们这样一根通信的电缆，这个电缆是 视角器和机器人通信的一个连接口，然后呢在我们视角器上还有一个红色的，这是我们的急停的旋钮，以及我们的触摸屏和一些按键，以及一个操纵的摇杆，那么通过这个摇杆，当我们四指微微握紧， 使我们视角器使能之后，可以使用我们的摇杆来控制机器人了，我们可以让机器人按照设定的位置开始运动。

睡觉其基本操作 视觉器是工业机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是可以通过视觉器或灵猴 robot studio 来完成，如手动操作、机器人编写和运行机器人程序设定、查阅机器人参数等。 一、视角器外观介绍一、连接电缆连接电缆用于连接视角器和控制器。二、触控屏触控屏包含显示各类信息、设定参数、程序编辑等功能。 三、模式切换开关模式切换开关用于在视角模式和自动模式之间切换，拔出钥匙可固定模式。四、急停开 开关，按下次开关时，机械手和电器部分均进入紧急停止状态，会立即停止程序运行， 切断机械手电机电源并停止机械手动作。五、操控面板操控面板包含视角启动、停止、速度、设定、上电和轻错等功能按钮一、视角按钮处于视角模式，解电机使能后即可按下各视角按钮来移动机械手 关节模式下各式较按钮从上到下分别控制 j 一到 j 六的运动世界模式十一次为 x y z u v w。 切换附加轴视角后，前两个视角按钮为 r 轴、 s 轴。二、程序运行按钮自动运行控制器中的程序，停止按钮，停止机械手 程序运行。速度按钮是设定视角运动和自动运行时，机械手的速度比率设定范围百分之一到百分之一百，每点击一次增加或减少百分之五设定的速度比率，重启后会自动恢复默认值。 切换连接方式 robot studio 或视角器后需注意重射速度比率。上电按钮，自动模式时控制所有轴电机上下电轻错按钮，清除控制器错误状态切换附加轴视角模式切换为附加轴视角， 切换附加轴视角后，主界面状态来右上角显示 r、 n、 d， 此时视角按钮 x 轴， y 轴变成附加轴， r 轴、 s 轴，其余四个视角按钮无效。 使能开关视角模式下，视角运动或执行点位前，需按下上电开关来将机械手各轴电机置于使能状态上电开关分为未按下中间位置和完全按下三个档位，只有上电开关处于中间位置时， 机械手各轴电机才会处于使能状态。从中间位置切换为未按下或完全按下时，电机将切换至去使能状态。二、 试教器界面介绍试教器开机后将进入主界面主页菜单状态栏、主界面信息栏菜单，点击主界面右上角的菜单按钮，弹出此菜单。 紫菜单包括设置变量、状态、程序和操作五个功能模块。状态栏显示和 控制器连接状态，未连接，没有和控制器建立连接，连接中正在进行与机械手的连接。本体型号控制器所连接的机械手本体型号运动状态是叫就绪运行、 暂停、错误速度设定，用于设定视角运动和自动运行时机械者的运动速度。视角模式 视角机械手的运动方式关节坐标世界坐标工具坐标系统状态指示灯表示状态灰色视角起离线状态黄色在线段位连接，绿色电击使能红色报警。三、 控制器连接点击网络连接的输入框，输入控制器 ip 地址出场默认为一九二点一六八 八点二点二八后点击 tcp open 即可连接控制器连接成功后，状态栏的当前连接状态将有未连接切换为已连接的机械手。本体型号 和本体铭牌上显示的型号一致。试教器开机时是处于无用户状态，进行任何操作时，请登录相应权限的账户，登录成功后即可进行试教，控制机械手运行等工作。 四、视角器视角模式开关切换至视角模式，点击菜单操作视角可进入视角模块，进行点位的视角和点位的执行。 点位视角和点位执行需要使机械手处于上电状态，使能开关在上电开关处于中间位置，屏幕右 左侧上电时会出现一排可移动轴的标签，当更换视角模式时，需要重新上电。可以将机械手在世界关节工具用火模式下视角运动，也可以执行关节运动、直线运动，本来运动到目标点 不近距离为短距离、中距离或长距离时，可在文本框中修改不近距离值点位添加 点位执行。 五、 试教器程序编辑点击菜单程序所有程序进行编写，程序下载并保存等操作。选择打开项目，双击打开文件界面， 可在程序编辑窗口编辑程序。程序编辑有两种方式，一是在程序编辑界面双击打开键盘，对程序进行编写。二是使用插入指令，选择指令填入参数进行设置。 完成程序编辑即可选择保存并下载按钮，并在弹出窗口中点击式，即可将修改过后的程序文件保存并同步到控制器中。 六、视角器运行点模式开关切换至自动模式，点击按钮 m 电机上电调试运行。一、勾选管理员权限，点击程序运行按钮，按下操控面板 r n d 按钮后，再按 速度减少按钮，逐行运行控制器中的程序调试运行。二、勾选管理员权限，点击程序运行按钮，即可显示当 前运行位置。自动运行，点击程序运行按钮，即可自动运行，按下停止按钮就可结束运行。 七、文件同步点击菜单操作同步文件可同步视角器与控制器中的文件，进入视角模式或自动运行之前，会对比本地活动工程与控制器中的文件。 如提醒上下未机文件不匹配，请检查是否有未同步的文件，并通过上传或下载匹配上下文件保持一致。八、 报警清除当机械手处于报警状态时，可点击按钮 p 清除报警。

经常操作程序的老程序员可能会遇到这样一个问题，当睡觉器在经常使用或者经常编程了之后，可能会出现触摸屏不准的情况下，就是我们点击的时候点不到我们想要的位置，那这个时候就需要对触摸屏进行较准，那具体怎么操作呢？我们一块来看一下吧。 首先打开视角器的功能键，找到控制面板，触摸屏校准，触摸屏点击，如果触摸屏无法正常响应您的基建，就需要重新校准屏幕，我们点击重教 好，接下来按照他的提示点击就可以了，点击加号的位置，然后点击他所属的箭头的位置，点击左下方箭头和右下方箭头，点击成功之后，我们直接 点击进入好，这个时候就已经重新校准完毕了，重新校准之后，视角器就可以正常进行使用了，大家学会了吗？

理工给大家讲解一下试教器的作用呗。好嘞啊！首先通过人工在试教器里按照轨迹编程之后 开始启动工业机器人就可以正常运行了。做高速动作以及直线轨迹的试教编程方法，记录试教点来完成焊接机器人的运转轨迹。 nice， 那么我手上的这台试照器还可以同时控制多台工业机器人的运行，这就是试照器的功能。

这节课我们来学习施教器的按键，有条件的可以把机器打开，我们一起来学习，来大家看一下我手里这个施教器，来，我们反过来看一下，这里有一个大的按键，我们称之为智能开关，它有三个档位，第一个档位呢就是我们手 松开，第二个档位是我们的手轻轻按下，第三个档位是我们手用劲按下 机器啊，只有在第二个档位的时候才可以正常工作，在第一和第三个档位的时候是不可以正常工作的， 这就是他的安全防护，我们也称之他为安全防护开关，大家可以考虑一下是不是我们在任何应急状态的时候，要么是手放松，要么是手紧紧的钻石，这样就做到了安全防护。然后是要去正过来，我们给大家看一下这个开关哈，然后第 第一个状态就是说我们手放松的状态，显示准备喂了啊，镜头拉近一下啊，在第一个状态我们手没有按的时候显示准备喂了，我们手轻轻按下，显示是教宗，我们的手用力按下，显示准备喂了，大家明白了吧？我们继续 下来看，是要切这上面这一行，这里是可以打开的，打开之后啊是 usb 接口，可以插鼠标来控制这个触屏， 也可以插这个 u 盘做这个系统更新啊，或者做程序的备份的。这里是手轮，手轮可以控制机器人运动，但是需要配合下面的手轮按键来使用。 我们后面讲解，这里是机停按钮，异常情况通过按机停按钮强制让机器停止动作来右边这里加百分之 f 减是速率百分比的调整，加是提高速度，减是降低速度百分之 f 啊，是预测的百分三十，当然这个数值啊可以根据需求我们来调整。下面是继续暂停和结束按钮， 程序运行的过程中，我们可以按下暂停键让机器人停下，对于我们观察，观察完成之后啊，按继续键让机器人继续来工作， 如果观察有问题需要结束程序的话，我们可以按结束键让机器人结束这个程序的执行。左边这一例， f 一是自动设定坐标的快捷键， f 二是预留制定一按键。 锁定按键是锁定屏幕的，防止我们误促，或者是说我们清理屏幕的时候来使用，这样的话锁定之后我 我们按哪里都不管用了，屏幕锁死解除是右上角这里点开密码零确认，现在我们再点这个就可以了。 下面这里是操作模式切换，这里维护模式、自动模式、试教模式，开机处于维护模式，自动模式是我们自动运行，需要达到模式 社交模式，手动控制机器人时需要在社交模式下进行。来我们看下面， 这里是手动操作。坐标系选择，包含关节坐标系、工具坐标系、工作坐标系和世界坐标系。有一期我们单独讲解各个坐标系的意义及应用。手轮按键打亮上面这个手轮 还可以起到作用，手轮按键不打量上面手轮不起作用，通过按键来控制机器人运动。连续按键机器人的动作是一个连续的动作，如果需要机器人进行寸动，就可以把这个连续按键关掉，机器人进入寸动模式，这里是速率重数 百分之一、百分之十和百分之百，就是最高速率是百分之一、百分之十或是百分之百。如果最高速率设置百分之十，也就是说我们上面这里最大可以加到百分之十， 如果速率是百分之一的话，上面最高速度达到百分之一，同样，如果速率是百分之百的话，上面最高速度可以设置到百分之百。然后下面这些按键从一轴到九轴， 控制每个轴的运动，正负是控制轴的方向。报警，从这按键亮灯显示当前报警，按下 可清除报警，也可从置系统或者一些指令的状态到这里我们试交期的案件就介绍完了，有什么问题大家可以留言。