Com texto irreverente e bem-humorado, Bebê a Bordo analisava as relações familiares – temas como maternidade, paternidade e afetividade – através de uma trama cheia de ação. O fio condutor da história, ambientada em São Paulo, é a relação da pequena Helena com Ana (Isabela Garcia), Laura (Dina Sfat) e Tonico Ladeira (Tony Ramos).
Cena em que Ana (Isabela Garcia) conhece Zezinho (Léo Jaime). Em seguida, os dois se casam e ela descobre que está grávida.
Depois de se envolver em um assalto, Ana dá à luz uma criança no carro de Tonico, mas a abandona para conseguir fugir da polícia. Tonico passa a cuidar da menina, até o momento em que Ana volta para buscá-la. A mãe de Ana, Laura, por sua vez, culpada por também ter abandonado a filha ainda bebê, decide procurá-la. Laura descobre, então, que tem uma neta e decide lutar pela guarda da pequena Helena.
Cena em que Ana (Isabela Garcia) tenta impedir que Zezinho (Léo Jaime) assalte um banco, mas acaba se envolvendo no crime. Com Tony Ramos e Ilva Niño.
No decorrer da história, Ana acaba tendo que abandonar novamente a filha e, sem saber, deixa Heleninha na porta da casa de Laura. Para aumentar ainda mais a confusão, Ana não sabe quem é o verdadeiro pai de sua filha, e a paternidade da criança é disputada por Zezinho (Leo Jaime), Antônio Antonucci (Rodolfo Bottino) e os irmãos Rei (Guilherme Fontes) e Rico (Guilherme Leme).
Cena em que Ana (Isabela Garcia) entra em trabalho de parto em pleno trânsito e é socorrida por Tonico (Tony Ramos).
Cena em que Ana (Isabela Garcia) recebe o resultado do teste de paternidade e conta para Rei (Guilherme Fontes), Rico (Guilherme Leme), Nero (Ary Fontoura) e Antônio (Rodolfo Bottino) que eles não são os pais de Heleninha (Beatriz Bertu), mas esconde de Tonico (Tony Ramos) que ele é o pai.
A solteirona Ângela
A pequena Heleninha faz o elo entre os demais núcleos de Bebê a Bordo. Merece destaque a história da solteirona Ângela (Maria Zilda Bethlem), uma mulher reprimida, que dedicou a vida a cuidar dos irmãos Zetó (Jorge Fernando) e Caco (Tarcísio Filho). Ângela trabalha como secretária no escritório de Walquíria (Márcia Real) e é apaixonada pela voz de um locutor de rádio, Tonhão (José de Abreu), com quem tem sonhos sensuais.
Cena em que Ângela (Maria Zilda Bethlem) conversa com Zetó (Jorge Fernando), e afirma que é uma “solteirona”. Com Tarcísio Filho.
Cena em que Ângela (Maria Zilda Bethlem) sonha com o locutor do rádio, Tonhão (José de Abreu), e é surpreendida por Zetó (Jorge Fernando).
Rico e Rei
Outro núcleo importante é o de Seu Tico (Sebastião Vasconcelos), ex-presidiário, pai de Tonhão, Rei (Guilherme Fontes) e Rico (Guilherme Leme). Rei e Rico passaram a morar em uma fábrica desativada após terem sido abandonados pelo pai e pelo irmão mais velho. Por terem apenas um ao outro, desenvolveram laços afetivos muito fortes.
Desfecho da novela, em que Rei (Guilherme Fontes) e Rico (Guilherme Leme) ficam com Heleninha (Beatriz Bertu), escondidos no Uruguai. Com Isabela Garcia, Dina Sfat, e Nicette Bruno.
Cena em que Rico (Guilherme Leme) e Raio (Sílvia Buarque) se casam, mas a moça acaba ficando com Rei (Guilherme Fontes).
Nero: o ator
Outro personagem de destaque é Nero (Ary Fontoura), sogro de Laura (Dina Sfat). Ele é um ator, há 20 anos afastado da profissão, e que gosta de recitar textos de William Shakespeare de cor. Nero implica com a nora, por quem na realidade tem enorme carinho, e faz tudo para reconquistar Walquíria (Márcia Real), seu grande amor do passado.
Cena em que Laura (Dina Sfat) e Nero (Ary Fontoura) discutem. Em seguida ela recebe a ligação de um detetive particular e descobre o paradeiro de sua filha, Ana (Isabela Garcia).
Cena em que Laura (Dina Sfat) dispensa Liminha (Armando Bógus) e fica com Nero (Ary Fontoura).