O programa ensina os números às crianças.
A ideia de trazer o programa para o Brasil foi de José Bonifácio de Oliveira Sobrinho (Boni), na época diretor-geral da Central Globo de Produções, e de Cláudio Petraglia, então diretor da TV Cultura. Edwaldo Pacote também fez parte do projeto.
Grande sucesso da época, o programa foi resultado de quatro anos de pesquisas e observações junto a crianças de 3 a 5 anos de idade. Segundo as pesquisas, as crianças não prestavam atenção na mesma coisa por mais de três ou quatro minutos, daí um comercial de televisão, por exemplo, despertar muito mais interesse do que os programas em geral. Para atrair a atenção do público infantil e transmitir com eficácia mensagens educativas, a equipe do programa desenvolveu um processo pedagógico baseado na repetição.
A adaptação brasileira da série norte-americana foi a primeira do mundo. O nome da versão nacional foi sugerido pelo próprio Boni. Segundo ele, a tradução literal (“Rua Sésamo”) não estaria de acordo com a realidade brasileira da época, já que o ambiente familiar de convívio das crianças era a vila, e não a rua.
O intérprete do Garibaldo brasileiro era o ator Laerte Morrone. Nos Estados Unidos, o ator americano que dava vida ao personagem usava um monitor de TV dentro da roupa, para poder se orientar em cena. Laerte Morrone preferiu arrancar algumas penas do seu figurino de avestruz para enxergar melhor e evitar tropeços no estúdio. Com o braço estendido, o ator segurava a cabeça gigante de Garibaldo, que pesava 5 kg. Na versão americana, o Garibaldo era amarelo; no Brasil, ganhou a cor azul.
A música de abertura do programa contagiava todos os telespectadores, das crianças aos adultos. Alegria da Vida, de Paulo Sérgio Valle, Nelson Motta e Marcos Valle, dizia: “Todo dia é dia, toda hora é hora / De saber que este mundo é seu… / Se você for amigo e companheiro, com alegria e imaginação!/ Vivendo e sorrindo,/ Criando e rindo,/ Será muito feliz e todos… / Serão também!”. Marcos Valle conta que procurou fazer uma melodia moderna e interessante. O tema suingado foi gravado com piano Fender Rhodes e o acompanhamento da orquestra do maestro Waltel Branco.
Em outubro de 2008, 'Vila Sésamo' ganhou nova versão e passou a ser exibido pela TV Cultura, em parceria com a Sesame Workshop. Em sua trilha sonora estavam canções de Vanessa da Mata, Zélia Duncan, Zeca Baleiro, Fernanda Takai, André Abujamra e Badi Assad, com letra e música de Arthur Nestrovski. Nessa versão, o ator e diretor Fernando Gomes deu vida ao Garibaldo.