« Ocean One (robot) » : différence entre les versions

Il a été développé au sein du [https://cs.stanford.edu/groups/manips/ Stanford Robotics Laboratory], par l'équipe dirigée par le [[Oussama Khatib|Professeur Oussama Khatib]]<ref name=":0">{{Article |langue=fr |titre=Oussama Khatib, roboticien à la conquête des abysses |périodique=Le Monde.fr |date=2016-09-12 |lire en ligne=https://www.lemonde.fr/sciences/article/2016/09/12/oussama-khatib-roboticien-a-la-conquete-des-abysses_4996488_1650684.html |consulté le=2020-05-10 }}</ref> de l'[[Université Stanford]]. Équipé de nombreux capteurs et contrôlable à distance, il permet de restituer les sensations tactiles d'un plongeur lorsqu'il effectue une fouille sous-marine. C'est le premier robot humanoïde au monde à avoir plongé en mer à près de {{unité|100|m}}ètres de profondeur {{refnec|(et potentiellement jusqu'à 1000 m)|date=10 mai 2020}} pour y faire un travail d'[[archéologie sous-marine]] en 2016.

SaCette première plongée a étéest réalisée sur l'épave de la ''[[La Lune (navire)|Lune]]''<ref>{{Lien web |langue=fr |auteur=Olivier RENAULT |titre=La Lune, l’épave cachée du Roi Soleil, retrouvée au fond de l’eau |url=https://www.ouest-france.fr/medias/ouest-france/recit-la-lune-l-epave-cachee-du-roi-soleil-retrouvee-au-fond-de-l-eau-6945170 |site=ouest-france.fr |date=22/08/2020 |consulté le=28/08/2020}}</ref>, en collaboration avec le [[Département des recherches archéologiques subaquatiques et sous-marines|Drassm]] et le [[Laboratoire d'informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier. La même équipe déploie le robot (version ''Ocean One^k'') sur des épaves au large de la Corse en février 2022 et dans un [[canyon sous-marin]] à 852 mètres de profondeur à partir de l'''[[Alfred Merlin (bateau)|Alfred Merlin]]'', un nouveau navire de recherche archéologique du [[Département des recherches archéologiques subaquatiques et sous-marines|Drassm]]<ref name=":11">{{Lien web |langue=fr |prénom=GEO avec |nom=AFP |titre=En Corse, des robots sous-marins explorent les abysses |url=https://www.geo.fr/histoire/en-corse-des-robots-sous-marins-explorent-les-abysses-208389 |site=Geo.fr |date=2022-02-15 |consulté le=2022-04-30}}</ref>{{,}}<ref name=":9">{{Article|langue=fr|titre=Ocean One, un robot humanoïde dans les abysses|périodique=Le Monde.fr|date=2022-03-07|lire en ligne=https://www.lemonde.fr/sciences/article/2022/03/07/ocean-one-un-robot-humanoide-dans-les-abysses_6116506_1650684.html|consulté le=2022-04-30}}</ref>.

L'idée de construire ''{{Langue|en|Ocean One}}'' a surgisurgit, au début des années 2010, du besoin d'étudier des [[Récif corallien|récifs de corail]] en [[mer Rouge]], loin des lieux facilement accessibles aux plongeurs humains. Aucun robot sous-marin ne permettaitpermet alors de plonger avec les aptitudes et la précaution nécessaires à l'étude de ces organismes fragiles. Avec le soutien financier de l'[[université des sciences et technologies du roi Abdallah]] d'Arabie saoudite (Kaust), l'équipe du Stanford Robotics Laboratory de l'[[université Stanford]]<ref>{{Lien web|langue=en|url=https://cs.stanford.edu/groups/manips/|titre=Site du Stanford Robotics Laboratory]Lab|site=cs.stanford.edu|consulté de l'[[université Stanford]] ale=2022-04-03}}.</ref> conçuconçoit et construit un robot alliant manipulation délicate, mesure des efforts au niveau des articulations des bras et restitution [[haptique]]<ref name="stanfordnewsavril2016">{{Lien web|langue=en|url=https://news.stanford.edu/2016/04/27/robotic-diver-recovers-treasures/|titre=Maiden voyage of Stanford's humanoid robotic diver recovers treasures from King Louis XIV's wrecked flagship|site=[[université Stanford]]|auteur=Bjorn Carey|date=27 avril 2016|consulté le=5 mai 2016}}.</ref>{{,}}<ref name=":1">{{Article |prénom1=Oussama |nom1=Khatib |prénom2=Xiyang |nom2=Yeh |prénom3=Gerald |nom3=Brantner |prénom4=Brian |nom4=Soe |titre=Ocean One: A Robotic Avatar for Oceanic Discovery |périodique=IEEE Robotics Automation Magazine |volume=23 |numéro=4 |date=2016-12 |issn=1558-223X |doi=10.1109/MRA.2016.2613281 |lire en ligne=https://ieeexplore.ieee.org/document/7742315/ |consulté le=2020-05-10 |pages=20–29 }}</ref>.

Du 10 au {{date|15 avril 2016}}, l'équipe d'[[Oussama Khatib]] de l'université Stanford a collaborécollabore avec le [[Département des recherches archéologiques subaquatiques et sous-marines]] (Drassm) pour effectuer la première plongée en mer du robot ''Ocean One''.<ref name="lemondeavril2016p4" />. Le projet aest aussi été accompagné par des chercheurs du [[Laboratoire d'informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier]] et par leur prototype de robot sous-marin ([[Véhicule sous-marin téléguidé|ROV]]) ''[[ROV Leonard|Leonard]]''<ref name=":2">{{Lien web|langue=fr|titre=Ocean One, ce robot génial des abysses présenté à Marseille|url=https://www.midilibre.fr/2016/04/28/ce-genial-robot-des-abysses,1324548.php|site=midilibre.fr|consulté le=2020-05-10}}</ref>.

La plongée inaugurale d'''Ocean One'' a étéest effectuée à partir du navire de recherche archéologique français [[André Malraux (bateau)|''André Malraux'']] (DRASSM), sur l'épave de la ''[[La Lune (1641)|Lune]]'', gisant depuis 1664 à 93 mètres de profondeur près de [[Toulon]]<ref name="lemondeavril2016p4">{{Article|prénom1=Vahé ter|nom1=Minassian|titre=Le plongeur de demain sera humanoïde|périodique=[[Le Monde]]|numéro=22171|jour=27|mois=avril|année=2016|pages=4 du supplément «  Science & Médecine  »}}.</ref>{{,}}<ref name=":3">{{Article |langue=fr |titre=Archéologie: un robot humanoïde à la conquête des abysses |périodique=Le Monde.fr |date=2016-04-25 |lire en ligne=https://www.lemonde.fr/archeologie/article/2016/04/25/le-plongeur-de-demain-sera-humanoide_4908273_1650751.html |consulté le=2020-05-10 }}</ref>.

''{{Lang|en|Ocean One}}'' est un prototype d'engin sous-marin doté de deux bras à actionnement électrique, dont chacune des six articulations permet de mesurer les efforts. Cela permet de manipuler les objets avec précaution et de percevoir tout contact avec l'environnement. Le pilote ressent en direct les efforts au moyen d'interfaces à [[retour d'effort]], dites interfaces [[Haptique|haptiques]]. Ses mains ont des articulations élastiques et sont actionnées par des câbles<ref name=Stuart2017>Stuart H, Wang S, Khatib O & Cutkosky M.R (2017) ''The Ocean One hands: An adaptive design for robust marine manipulation''. The International Journal of Robotics Research, 36(2), 150-166 ([http://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0278364917694723 résumé]).</ref>. Un simulateur de main robotique (SimGrasp) a été conçu pour étudier cette main. Chaque main dispose de trois doigts<ref name="lemondeavril2016p4" />. L'ensemble bras + main permet au robot de manipuler avec une grande délicatesse les objets fragiles, tels que les artefacts archéologiques ou les organismes biologiques.<ref name=":4">{{Lien web|langue=fr|titre=Ocean One, le robot humanoïde, archéologue et sous-marin, a exploré La Lune|url=https://www.sciencesetavenir.fr/high-tech/robot/ocean-one-le-robot-humanoide-archeologue-et-sous-marin-a-explore-la-lune_36642|site=Sciences et Avenir|consulté le=2020-05-10}}</ref>.

Le prototype mesure {{unité|2|m}} de long et pèse {{unité|180|kg}}s. L'[[humanoïde]] possède une tête et deux yeux, dans lesquels sont disposées des caméras permettant au pilote de disposer d'une [[vision stéréoscopique]]<ref name="lemondeavril2016p5">{{Article|prénom1=Vahé ter|nom1=Minassian|titre=Le plongeur de demain sera humanoïde|périodique=[[Le Monde]]|numéro=22171|jour=27|mois=avril|année=2016|pages=5 du supplément «  Science & Médecine  »}}.</ref>.

[[Oussama Khatib]]<ref name=":0" />, inventeur du robot, explique qu’''{{Lang|en|Ocean One}}'' fait partie d'un programme de son laboratoire cherchant à créer {{citation|des humanoïdes contrôlables à distance}}, capables de {{citation|se déplacer et d'effectuer des tâches dans des environnements dangereux ou sur des terrains très accidentés}}<ref name="lemondeavril2016p5" />.

La recherche aporte ainsi porté sur des technologies capables de restituer les sensations tactiles, ainsi que les sollicitations mécaniques par le biais de capteurs, comme ceux installés dans les bras, lorsque le robot manipule un objet. Les informations sont envoyées à des calculateurs qui simulent à leur tour les effets des {{citation|palpations}}. Ceci afin de pouvoir détecter le poids, la forme, la dureté voire la texture d'un objet dans le cas d'une opération aveugle. Le robot peut ainsi se saisir d'un objet sans l'altérer et le déposer dans la «  caisse à prélèvement  » spécialement créée pour l'opération<ref name="lemondeavril2016p5" />{{,}}<ref name=":5">{{Article |langue=fr-FR |titre=Un robot humanoïde à 90 mètres sous les mers |périodique=La Croix |date=2016-04-29 |issn=0242-6056 |lire en ligne=https://www.la-croix.com/Sciences/Environnement/Un-robot-humanoide-90-metres-sous-mers-2016-04-29-1200756810 |consulté le=2020-05-10 }}</ref>.

== Description de l'opération de 2016 ==

De nombreuses autres ressources sont mobilisées, avec plusieurs plongeurs, une «  caisse à prélèvements  » expérimentale, ainsi que le [[ROV]] Perseo (Copetech SM) et le robot ''Leonard'' ([[LIRMM]]){{Note|Ce devait être le prototype ''{{Lang|en|Speedy}}'', mais il a été dérobé dans le port de Marseille dans la nuit du 9 au 10 avril, juste avant le début de l'opération<ref name="lemondeavril2016p4"/>.|group="N"}}<ref name=":2" />.

En participant à cette opération, le [[DRASSM]], service à compétence nationale du [[Ministère de la Culture (France)|Ministère de la Culture]], cherche à {{citation|faciliter l'exercice de sa mission d'administration et de valorisation du patrimoine sous-marin<ref name="lemondeavril2016p4"/>.}} Il s'agit aussi de sensibiliser aux risques qu'encourent les épaves des fonds marins, à savoir la pêche industrielle par {{citation|chalut qui laboure les fonds jusqu'à {{unité|1800|m}} de profondeur}} ou encore les pillards, qui disposent de moyens techniques sophistiqués<ref name=":8">{{Article |langue=fr |titre=Les trésors de l’archéologie sous-marine en péril |périodique=Le Monde.fr |date=2019-09-02 |lire en ligne=https://www.lemonde.fr/sciences/article/2019/09/02/les-tresors-de-l-archeologie-sous-marine-en-peril_5505535_1650684.html |consulté le=2020-05-10 }}</ref>. Pour [[Michel L'Hour]], ledirecteur Directeurdu service de l'institution1996 à 2021, il y a un autre enjeu, plus scientifique : {{citation|démontrer qu'il est possible de restituer à distance, par une interface informatique, les sensations tactiles d'un plongeur en train de fouiller une épave<ref name="lemondeavril2016p4"/>.}} Il souhaite, en créant le précédent d'''{{Lang|en|Ocean One}}'', mettre au point {{citation|une nouvelle génération de robots à même de travailler efficacement dans les abysses pour effectuer ce type de mission<ref name="lemondeavril2016p4"/>.}} En effet, il rappelle que pour effectuer {{citation|une fouille digne de ce nom}}, des plongeurs sont nécessaires ; or, au-delà de 60 mètres de profondeur, c'est {{citation|en pratique inenvisageable}} pour des questions de coût, de difficultés techniques et de celles de trouver des gens qualifiés.

Ces objectifs sont dans la continuité de ceux du programme «  Corsaire  Concept » de la même institution, qui {{citation|vise à favoriser le développement d'outils robotiques spécifiques à l'archéologie des grandes profondeurs<ref name="lemondeavril2016p4"/>.}}

La collaboration [[Université Stanford|Stanford University]] / [[Département des recherches archéologiques subaquatiques et sous-marines|DRASSM]] / LIRMM est toujours active en 2019 et plusieurs missions communes sont en préparation, à des profondeurs toujours croissantes.<ref name=":8" />.

* {{fr}} {{vidéo}} [https://www.20minutes.fr/marseille/1837599-20160501-marseille-robot-plongeur-ocean-one-avant-premiere-mondiale Le robot plongeur Ocean One en avant-première mondiale] sur [[20 minutes (France)#20minutes.frMarque sur le numérique|20minutes.fr]].