在西魏担任直閤将军，北周建立，累进宣纳上士、使持节、车骑大将军。

北周武帝讨伐北齐，召伊娄谦谘问军事，问他先要攻打哪个敌国，伊娄谦说北齐骄横强暴，君主沉湎酒色，建议讨伐北齐。武帝大喜，派伊娄谦、拓跋伟出使北齐观察事态，随后北周发兵。北齐后主得知周武帝起兵，派遣仆射阳休之责问伊娄谦：「贵国盛夏之时调发军兵，矛头指向何方？」。伊娄谦回答：「我出使之前，没有听说兴兵之事。可能是西方在白帝城增兵，东方加强巴丘的守备，何足怪哉」。伊娄谦参军高遵向北齐透漏情报，伊娄谦于是被拘留。武帝攻下并州，救出来伊娄谦。周武帝慰劳伊娄谦：「朕这次举兵，本来想要等待伊娄卿归还。高遵叛逆，违背朕的本心」。武帝抓起来高遵，交给伊娄谦处理，让他报复。伊娄谦顿首请求赦免他。周武帝说：「卿可以在人前向高遵的颜面吐口水，让他羞愧。」伊娄谦跪下说：「高遵之罪，也不是吐口水就能惩罚的罪责。」武帝认为伊娄谦言之有理。伊娄谦待高遵如初。伊娄谦待人宽厚，诸如此类。不久受爵位济阳县伯，担任前駆中大夫。大象年间，进爵位为侯，加开府仪同三司。

杨坚担任丞相，伊娄谦担任亳州总管，突然召还长安。王谦之乱平定，伊娄谦耻于和王谦同名，于是自称表字彦恭。581年，隋朝建立，伊娄彦恭担任左武候将军。进位大将军，进爵为公。数年后，出任泽州刺史。因病辞职，开皇九年十一月十五日在于长安私人住宅中去世，虚岁五十五。有六子，伊娄杰嗣爵。

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